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公开(公告)号：CN102998679A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：CN201210485113.6
申请日：2012-11-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于无人车的GIS数据获取方法，适用于无人车GIS的动态更新。该方法通过车载3D激光雷达获取点云数据，对无人车的行驶提供辅助信息。同时结合车载惯性导航系统和车载GPS的检测数据，设定相应参数来提取空间地理数据，并且这些地理数据的提取可以实时进行，大大提高了地理数据的更新效率，同时结合GIS强大的空间数据处理功能，获得的地理数据可为无人车的自主行驶提供帮助。
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公开(公告)号：CN102830675A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210311035.8
申请日：2012-08-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明提供一种基于GIS的智能家庭机器人系统，该机器人系统包括机器人、机器人控制系统、GSM模块和zigbee模块。机器人控制系统通过GSM模块实现与用户的短信通讯，机器人控制系统与机器人间通过zigbee模块实现无线通讯。其中机器人控制系统包括上位机、检测报警模块、智能家居模块和CAN总线，检测报警模块包括烟雾检测器、人脸识别模块。其中上位机用于接收和转发系统中的报警信息，接收智能家居模块发来的家居状态信息；接收和转发主人发送的实时网络命令。通过该系统能够实现基于GIS模块的室内地图动态构建、巡逻和安防、室内烟雾检测和智能家居控制。
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公开(公告)号：CN102081826A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：CN200910093723.X
申请日：2009-09-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种隐形的笔记本电脑智能防盗报警装置及方法，属于安全防范技术领域。本发明的防盗报警装置由一个“USB防盗助手”、一个“主报警器”以及用户操作软件系统组成。用户操作软件系统安装于笔记本电脑上，“USB防盗助手”通过USB接口连接于被保护的笔记本电脑上，与用户操作软件系统建立连接，并通过无线通信设备与“主报警器”进行信息交换。基于上述装置的防盗报警方法包括启动防卫过程、防盗报警过程、解除防卫过程。本发明装置使用简单、方便；可通过扬声器和向手机发送报警信号两种方式进行报警，报警及时，并且可以向用户提供远程报警；可自带电池，在笔记本电脑关机的情况下也能处于防卫状态。
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公开(公告)号：CN117237425A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311196864.0
申请日：2023-09-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/33 , G06N3/045 , G06N3/08 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/0455
Abstract: 本发明提供一种基于遮蔽重建辅助训练网络的点云匹配方法，在训练过程中，遮蔽重建辅助训练网络单独利用从主干网中获取的每个点云的编码表示来在坐标空间中重建完整的点云；训练完成后，遮蔽重建辅助训练网络被分离，从而避免了额外的推理时间；与之前仅在可见部分进行掩码重建方法不同，遮蔽重建辅助训练网络充分利用点云之间的变换以避免位置信息的早期泄漏；因此，本方法直接利用从两个点云中获取的上下文信息，设计出这种简洁的方法，可以进行点云之间的关系建模和单次模型训练。此外，这种设计使得本辅助训练网络能够指导骨干网中的上下文特征捕捉点云对的几何细节和整体结构。
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公开(公告)号：CN117237419A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311206461.X
申请日：2023-09-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T7/30 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种基于树结构转换器的点云匹配方法，引入了树结构并提出了基于树结构转换器的点云匹配方法，使模型能够提取丰富的局部特征，并通过学习到的参与区域实现线性计算复杂度；提出了树注意力，其通过逐层指定高相关性关键点并基于树结构化点云，实现动态注意力稀疏化并提取丰富的局部特征；本发明方法在3DMatch、ModelNet40和KITTI数据集上实现了最佳性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116954214A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310523374.0
申请日：2023-05-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于孪生表征学习的多智能体强化学习无人驾驶编队方法，把车辆编队问题转换为一个多智能体协作问题，其中每个智能体具有独立决策的能力，能够实现安全快速行驶的前提下灵活编队，即在车流量大时安全避障，不必保持队形，在车流量小时恢复队形；同时，本发明还通过采用孪生网络构建表征学习的辅助任务，从而达到学习准确的联合状态表示的目的，能有效解决联合状态不稳定导致的最终决策结果偏差较大，强化学习无法收敛或收敛困难的问题。
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公开(公告)号：CN115631651A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211164802.7
申请日：2022-09-23
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/16 , G08G1/0967 , G08G1/0968 , G08G1/01 , G06N7/01
Abstract: 本发明公开了一种无控制信号路口的自动驾驶决策方案，将自动驾驶决策分工为基于预测的辅助决策和实时规划两大主体，各主体相对独立运行，辅助决策部分负责对目标车辆进行预测和最优动作决策，向实时规划部分输出决策结果；而实时规划部分则基于观测信息和辅助决策信息进行实时轨迹规划和冲突检测，并在必要时调整动作。该框架结构清晰，保证了模型的透明度和道路行驶过程中的安全可控，充分考虑了车辆之间的交互性和不确定性，最优动作决策采用了以预测结果为导向的决策树搜索方法，能够有效减小运算消耗，提高实时决策效率。
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公开(公告)号：CN111644148B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010522709.3
申请日：2020-06-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B01J20/20 , B01J20/04 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F101/10
Abstract: 本发明涉及一种超高效污水除磷吸附剂的制备方法，属于污水处理以及吸附剂技术领域。该方法利用金属镁在二氧化碳气氛下燃烧的反应，简单快速地一步实现了MgO晶体和无定形碳同时生成，且两者在纳米尺度均匀结合，所形成的镁基纳米复合碳材料即为超高效污水除磷吸附剂，该吸附剂具有极快的吸附动力学、宽的pH使用范围以及较强的抗杂质阴离子干扰性能，而且对溶液中磷的吸附能力高于1000mg/g，能够在各种复杂成分的实际污水中实现高效快速除磷的效果。本发明所述方法操作简单，制备周期短，原材料来源丰富且廉价，而且该吸附剂具有环境无毒性，在该吸附剂的制备以及除磷应用时不会引起二次污染，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112918486A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110186884.4
申请日：2021-02-08
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W60/00
Abstract: 本公开的时空行为决策及轨迹规划系统及方法，长周期行为决策和轨迹规划模块用于在三维行驶时空中生成并拓展体素，利用搜索方法寻找代价最低的体素序列，进而确定参考轨迹，其中，体素为行驶车辆在规划时间内在所述三维行驶时空中的相应车道上的位置集合；短周期动态规划模块，利用短周期内的环境信息优化参考轨迹以得到最优轨迹。能够解决在包含动态障碍物的高速环境下的安全无碰撞的行为决策和轨迹规划任务的问题、平衡长周期的决策规划和短周期的轨迹规划之间的关系以提高规划和决策的效率、以及满足将决策模块和规划模块紧密结合起来的需求，使之能够更加适应动态环境，实现自主智能的规划以及重规划。
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公开(公告)号：CN109934868B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201910204082.4
申请日：2019-03-18
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位方法，可以基于三维点云与卫星图匹配的自主车辆定位，该方法利用车载传感器得到的环境三维点云信息，结合车辆航位推算方法的输出结果，利用粒子滤波器实现车辆在卫星图或航拍图上的定位，进而得到车辆的全局坐标及航向角，可给GPS提供辅助定位信息，是一种新的定位方法；本方法对粒子滤波器的粒子权重通过神经网络比较点云生成的栅格图与卫星图像块的相似度，兼容多种传感器及多种航位推算方法，且环境适应性强。
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