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公开(公告)号：CN1869315B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200510011787.2
申请日：2005-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及清洗机技术领域，一种转球式洗衣机及方法。采用球体作为衣服载体，内球体沿任意轴线在外壳体内旋转，可以带动衣服按任意方向旋转，内球体的运动方式大致可以分为两种：基本运动方式和复杂运动方式。转球式洗衣机由外壳(1)，外机门(2)，若干支撑(3)，球体(4)组成。在洗衣机不工作时，两个旋转轴都闭合；在洗衣机工作时，两个旋转轴一个闭合、一个分离，使洗衣机可以绕闭合的转动轴线旋转，通过两个旋转轴分离闭合的切换，可以实现内球体绕不同转动轴线的旋转运动，从而获得上述更好的洗涤效果，两个转动轴系上带有定位传感器，可以实现内外球体之间的可靠定位和旋转轴切换。
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公开(公告)号：CN100591396C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200510130759.2
申请日：2005-12-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A62C27/00
Abstract: 本发明是一种火灾救援机器人系统及其方法，属于机器人领域。火灾救援机器人系统包括：移动车体以及传感机构和防护罩；图像声音定位器；驾驶机构；对讲器；显示器和无线控制器。在距离火灾现场的一定范围内，远程操作人员通过无线控制器，遥控移动车体向火灾现场运动，寻找和救援遇险人员。移动车体在火灾现场运动时，由图像声音定位器将采集的数据传回远程控制中心，用来确定遇险人员的确切位置，由远程操作人员遥控移动车体接近遇险人员。移动车体便于遇险人员搭乘，遇险人员可启动防护罩，防止在逃离火灾现场过程中受伤。若遇险人员有一定活动能力，可以自行驾驶移动车体，否则，仍由远程操作人员遥控移动车体使其逃离火灾现场。
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公开(公告)号：CN100589440C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200610113821.1
申请日：2006-10-18
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种应用于互联网的网络拥塞控制系统及方法。系统包括发送流控装置，中间路由拥塞反馈装置，路由缓存装置，接收应答装置；系统使用的方法由中间路由的反馈策略和发送端的发送速率调节策略组成，在网络中由发送端，中间路由和接收端的传输层协议以及下层的网络协议和通讯硬件实现。中间路由根据给出的反馈算法通过数据的输入速率计算反馈量，将反馈量转化为标记概率，标记所经过的数据包。数据包的标记经接收端复制到应答包ACK上转发给发送端。发送端再根据给出的调节算法由反馈量调节发送速率大小，通过定时器触发平滑数据流。数据流稳定后发送端的发送速率矢量将会最大化所引入的公平性指标，实现数据流之间的全局公平性。
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公开(公告)号：CN101633478A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200810117067.8
申请日：2008-07-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种绳索牵引自动水平调节吊具及方法，包括一装有吊环的矩形吊台；一X型支撑架，安装在矩形吊台上表面的对角线方向上；四套相同的电机调整装置，分别对称安装于X型支撑架顶面；四个相同的定滑轮，分别对称安装在X型支撑架的凸起顶端处；两根带有力传感器的同质绳索，分别沿X型支撑架两对角线方向交错安装在直线运动单元轴线的正上方，力传感器一端与绳索连接，另一端与箱式载荷连接；四个相同的倾角传感器，分别对称安装在箱式载荷上表面或下表面的对角线上；一计算机控制系统，接收和处理力和倾角传感器的数据，决策后发出指令驱动电机调整装置，实现对箱式载荷的牵引，达到箱式载荷水平调节的目的。本发明精度高、速度快、安全可靠。
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公开(公告)号：CN101468776A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200710304205.9
申请日：2007-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B66C13/08
Abstract: 本发明一种自动水平调节吊具系统，包括一承重吊具，用于承担载荷的重量；一自动水平调节箱体，安装在承重吊具上，通过调节配重，实现载荷的底面水平；第一平台和第二平台，上表面均水平，用于承载载荷；第一底面角度传感器和第二底面角度传感器，分别位于第一平台和第二平台上；一台计算机分别与第一底面角度传感器和第二底面角度传感器连接，根据第一底面角度传感器和第二底面角度传感器的信号，计算控制信号给自动水平调节箱体，控制自动水平调节箱体内的配重的位置，补偿载荷的偏心力矩，使载荷的底面保持水平状态，从而实现精密易损载荷的吊装，具有精度高、速度快、安全可靠优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100494898C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200410101875.7
申请日：2004-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及船舶自动控制技术领域，特别是一种航迹自动舵控制系统及其方法。系统包括五个部分：第一部分航迹偏差装置和相应的航向角补偿装置；第二部分偏航效应和相应的航向角补偿装置；第三部分虚拟目标航向装置、航向偏差装置和航向控制装置；第四部分舵角指令自调节装置船速计算装置和操舵装置；第五部分显示器装置和安全信号箱装置；方法包括：实时求出航迹偏差值；实现转向控制；给出航向角的补偿指令；确定当前的虚拟目标航向指令；求出航向偏差值；输出到舵角指令自调节装置；计算船舶的实际航速；推导的舵角控制指令进行调节；实际舵角值上传给船桥系统；实现船舶装置沿目标航线航行；并将报警信号发给显示器装置；进行报警。
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公开(公告)号：CN101407271A
公开(公告)日：2009-04-15
申请号：CN200710175670.7
申请日：2007-10-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 公开一种自动化立体仓库框架结构，一堆垛机位于导轨上，用于装卸和运输货物；多个巷道货架位于导轨下方，用于存放堆垛机装载的货物；一缓冲货架位于仓库的进出窗口与巷道货之间，用于进出货物的暂时存储；一个自动进出机构，位于仓库的进出窗口与缓冲货架之间，用于将货物进出仓库；一台计算机与堆垛机的伺服控制系统和自动进出机构通信连接，用于仓库的货物的控制与管理。以天车和直线滑轨为基础的堆垛机，并匹配缓冲技术和自动传输机构，实现能够适应深冷环境的自动化立体仓库，具有自动化程度高、能耗低、成本少优点，适用于中小型深冷速冻仓库，对于节约能源、改善工人工作条件和保障食品安全具有积极的现实意义与社会经济效益。
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公开(公告)号：CN100378752C
公开(公告)日：2008-04-02
申请号：CN200510075540.7
申请日：2005-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06K9/34
Abstract: 本发明涉及图像分割和图像理解技术领域，一种鲁棒的自然图像分割方法。方法步骤：S1，采集一帧图像到内存；S2，根据多变量非参数核密度估计中的最优带宽的选择方法，由图像的YUV分量统计出颜色带宽，并根据上层视觉任务确定空间带宽；S3，对图像进行双边滤波；S4，用估计出的颜色带宽进一步估计每一象素点处的概率密度；S5，局部模式检测，这一过程也是象素聚类的过程，属于同一局部模式的象素点聚类到同一类中；S6，局部模式融合，对聚类后的结果再次进行融合，合并图像中颜色相近的块；S7，消除纹理特征对分割结果的影响；S8，消除面积小于100个象素点的区域；S9，输出结果。
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公开(公告)号：CN1869315A
公开(公告)日：2006-11-29
申请号：CN200510011787.2
申请日：2005-05-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及清洗机技术领域，一种转球式洗衣机及方法。采用球体作为衣服载体，内球体沿任意轴线在外壳体内旋转，可以带动衣服按任意方向旋转，内球体的运动方式大致可以分为两种：基本运动方式和复杂运动方式。转球式洗衣机由外壳(1)，外机门(2)，若干支撑(3)，球体(4)组成。在洗衣机不工作时，两个旋转轴都闭合；在洗衣机工作时，两个旋转轴一个闭合、一个分离，使洗衣机可以绕闭合的转动轴线旋转，通过两个旋转轴分离闭合的切换，可以实现内球体绕不同转动轴线的旋转运动，从而获得上述更好的洗涤效果，两个转动轴系上带有定位传感器，可以实现内外球体之间的可靠定位和旋转轴切换。
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公开(公告)号：CN2645862Y
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：CN200320100887.9
申请日：2003-10-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 一种移动机械手系统，包括一个3自由度移动平台，一个5自由度机械手，视觉系统和计算机控制系统。摄像机安装在机械手直线导轨(5)的顶端。移动平台可以实现平面上前后、左右、自转3个自由度的全方位运动。5自由度机械手由1个移动关节和4个转动关节构成，操作灵活。移动机械手可以实现大范围的移动操作功能，如在各个办公室之间移动传递文件，操作电梯按钮使机器人在各个楼层间移动等。采用具有旋转、俯仰功能的摄像机，并安装在直线导轨的顶端。使得在移动平台不动的情况下通过摄像机的高精度旋转实现对周围景物的观察。当机械手处于低的工作位置时，可以控制摄像机俯视，保证机械手末端在摄像机的视角范围内。
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