公开(公告)号：CN117419846A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311227672.1

申请日：2023-09-22

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙瑜 ,  汪领 ,  孙宇轩 ,  杨来浩 ,  宁嘉嘉

IPC: G01L5/169

Abstract: 本公开提供一种新型磁敏式触觉多维力传感器，包括：硬质电路板、柔性基质结构、霍尔元件、磁体；柔性基质结构，设置于硬质电路板正上方，与硬质电路板相连接；穿过磁体的中心且垂直于磁体的上表面的第一直线与穿过霍尔元件的中心且垂直于霍尔元件的上表面的第二直线平行；柔性基质结构在外力的作用下产生形变，使得磁体与霍尔元件的相对空间位置发生变化；利用霍尔元件感知三维空间磁通密度垂直于霍尔平面的分量，根据霍尔元件所产生的电压信号来实现多维力的测量。本公开磁敏式触觉多维力传感器在三维力测量上表现出天然的优势，且能够模仿人手皮肤实现动静态力的测量。

公开(公告)号：CN116796148A

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202310664289.6

申请日：2023-06-06

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨志勃 ,  武德生 ,  陈雪峰 ,  杨立娟 ,  田绍华 ,  张兴武 ,  吴淑明 ,  杨来浩

IPC: G06F18/20 ,  G06F18/2135 ,  G06F18/24 ,  G06F17/14 ,  G06F17/16

Abstract: 一种基于时频空间独立成分的Lamb波模态盲分离方法，方法包括：待测对象进行Lamb波无损检测，且使用单一通道收发的压电传感器采集信号；基于所述二维时频空间成分对时间域成分与频率域成分分别进行独立成分分析，获得时域原子和频域原子且通过相关性指数α进行排序，选择所述排序去除最大值和最小值的其他部分原子作为时、频域重构原子；基于时、频域重构原子Tbase,Fbase得到信号的时频空间重构成分TFR，建立时频空间重构成分距离指标DEuk，通过时频空间重构成分距离指标DEuk对时频空间重构成分TFR进行C‑MEANS模糊聚类，以分离获得时频空间子成分；对时频空间子成分进行逆时频分析得到分离出的信号。本公开可以对带有频散效应的重叠模态进行有效的盲分离。

公开(公告)号：CN113277118B

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202110629183.3

申请日：2021-06-04

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙瑜 ,  赵州 ,  韩天瑞 ,  郭艳婕 ,  杨来浩 ,  刘金鑫 ,  陈雪峰

IPC: B64F5/60 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种检测航空发动机叶片的爬行机器人，检测航空发动机叶片的爬行机器人中，四条三自由度多姿态转换仿生单腿模块，其对称安装于机体，脚掌设有采集作用力数据的力传感器，第三舵机旋转带动脚掌和小腿支架旋转；尾部电机及头部电机分别安装在机体上且相对于机体对称布置；尾部电机及头部电机分别带动第一惯性配重转子和第二惯性配重转子以维持运动的平衡；控制板连接力传感器、第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机，响应于作用力数据，控制板发送指令到第一舵机、第二舵机、第三舵机、尾部电机及头部电机以控制爬行机器人的双向的运动轨迹和平衡。

公开(公告)号：CN116465347A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310356498.4

申请日：2023-04-06

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 田绍华 ,  李浩琪 ,  杨志勃 ,  金若尘 ,  胡华辉 ,  赵玉柱 ,  李文博 ,  吴淑明 ,  陈雪峰 ,  杨来浩

IPC: G01B21/16

Abstract: 本公开揭示了一种叶尖间隙传感器静态标定装置，包括：基座，所述基座上设置有叶片控制模块和标定模块，其中，所述叶片控制模块用于控制叶片沿与标定模块垂直方向步进运动；所述标定模块用于控制传感器沿与叶片控制模块垂直方向往复运动，并基于叶片与传感器的间隙值对传感器在运动过程中产生的电压脉冲信号进行拟合，以对传感器进行标定。

公开(公告)号：CN116451048A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310363833.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 田绍华 ,  曹佳辉 ,  杨志勃 ,  李浩琪 ,  王增坤 ,  吴淑明 ,  金若尘 ,  陈雪峰 ,  杨来浩

IPC: G06F18/21 ,  G06F18/2131

Abstract: 本公开揭示了一种基于主动混叠与解混叠的信号频率识别方法，包括：1、对待识别信号进行采样，获得双路采样样本数据，并从中截取两组相同长度的数据；2、记录两组数据的相对延时时间并进行傅里叶变换，获得两组傅里叶变换系数向量，基于两组向量获得频谱，通过峰值搜索，获得索引位置；3、根据索引位置从两组向量中提取相应的复数，并基于所提取的复数获得中间变量以及计算中间变量的相角值，根据相角值和两组数据的相对延时时间计算等效混叠频率和等效采样频率；4、改变两组数据的截取位置，重复步骤2和步骤3获得一系列混叠频率和等效采样频率并计算余数频率；5、求解基于混叠频率和余数频率构建的同余方程组，以获得待识别信号的频率。

公开(公告)号：CN116429884A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310356552.5

申请日：2023-04-06

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 田绍华 ,  赵玉柱 ,  杨志勃 ,  李浩琪 ,  金若尘 ,  胡华辉 ,  李文博 ,  吴淑明 ,  陈雪峰 ,  杨来浩

IPC: G01N29/04 ,  G01N29/22 ,  G01N29/44 ,  G01N29/48

Abstract: 本公开揭示了一种叶片裂纹监测系统，包括：底座，底座上设置有驱动组件，驱动组件连接有叶片组件，叶片组件外设置有气体激励组件和信号采集组件，其中，所述气体激励组件用于对由驱动组件驱动的叶片组件进行气体激励；所述信号采集组件用于采集叶片组件受气体激励时产生的脉冲信号。

公开(公告)号：CN116379998A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310356411.3

申请日：2023-04-06

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 田绍华 ,  李浩琪 ,  杨志勃 ,  胡华辉 ,  金若尘 ,  赵玉柱 ,  李文博 ,  吴淑明 ,  陈雪峰 ,  杨来浩

IPC: G01B21/16

Abstract: 本公开揭示了一种传感器动态标定装置，包括：基座，基座上设置有转子运动模块和传感器标定模块，其中，所述转子运动模块用于模拟转子叶片转动；所述传感器标定模块用于通过测量模拟转子叶片转动时叶片与传感器的间隙值以及传感器的电压脉冲信号以对传感器进行标定。

公开(公告)号：CN115856465A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211431316.7

申请日：2022-11-15

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 孙瑜 ,  李芷源 ,  杨来浩 ,  丁宝庆 ,  陈雪峰

IPC: G01R31/00 ,  G01R31/56 ,  G06F18/214 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/049 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/048

Abstract: 本公开揭示了一种基于编码时域卷积的航空发动机异常检测方法，包括如下步骤：S100；采集航空发动机的多传感器时域数据并进行预处理；S200：对预处理后的多传感器时域数据进行编码重构，以获得重构后的多传感器时域数据；S300：利用时域卷积网络对重构后的多传感器时域数据进行预测，以获得预测数据；S400：计算重构后的多传感器时域数据与预测数据的动态累积误差；S500：将所述动态累积误差与检测阈值进行比对，根据比对结果对航空发动机进行异常检测。

公开(公告)号：CN115625735A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211197429.5

申请日：2022-09-29

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨来浩 ,  杨浙帅 ,  孙瑜 ,  兰雨 ,  刘乙雪 ,  陈雪峰

IPC: B25J19/00 ,  H02G11/00

Abstract: 本公开揭示了一种连续体机器人的线缆布局方法，包括如下步骤：S100：将第一驱动线缆的b端从金属圆环上的原有线缆通孔内抽出；S200：将第二驱动线缆的a端从第二丝杠模组上拆除，将b端从金属圆环上的原有线缆通孔内抽出；S300：将第一驱动线缆的中间部位与第二驱动线缆的a端连接，将第一驱动线缆的b端和第二驱动线缆的b端从布局优化后的线缆通孔穿出。本公开通过对线缆的布局进行优化，使得原先需要计算全部驱动线缆的长度变化量简化为只需要计算一半驱动线缆的长度变化量，从而简化了运动控制，提高了计算效率。

公开(公告)号：CN115586260A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211206495.4

申请日：2022-09-29

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 杨来浩 ,  金若尘 ,  胡华辉 ,  杨志勃 ,  孙瑜 ,  田绍华 ,  王景

IPC: G01N29/12 ,  G01N29/44

Abstract: 本发明公开了一种基于连续压缩感知的叶端定时信号无网格频谱估计方法，方法中，根据叶端定时基本原理和压缩感知理论给出叶端定时信号的等效采样模型，同时得到叶端定时信号频谱估计的原问题，叶端定时信号频谱估计问题转化为原子范数软阈值降噪问题，利用交替方向乘子法求解原子软阈值降噪问题，根据原子范数对偶范数的性质估计叶端定时信号的频率支撑集，通过频率支撑集，利用最小二乘算法估计各频率对应的幅值，得到叶端定时信号的频谱估计。通过交替方向乘子法进行高效的求解，同时为了避开网格化导致的频谱估计误差增大引入原子范数的对偶范数进行频率支撑集的估计，有效避免了由于离散化变换基导致的频谱估计性能下降。