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公开(公告)号：CN113905108B
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202111259862.2
申请日：2021-10-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: H04L69/22 , H04L69/00 , H04W12/03 , H04W12/0431 , H04L9/40
Abstract: 本发明公开一种USB通信的自定义协议分析装置、系统及其运行方法，本发明在硬件层面上从通用总线协议中提取有效的自定义协议内容，软件层面上结合解密后的自定义协议配置文件对自定义协议内容进行解析，数据加解密模块采用非对称加密方式对数据进行加密，满足对自定义协议的高保密要求，无线通信模块远程无线传送自定义配置文件，实现该自定义协议分析系统远程对工程现场的移动终端进行设置并运行，同时通过实时检测自定义协议内容的异常情况，以确保自定义协议内容出现异常时，对异常出现前的自定义协议内容的回传，以对异常出现前预设时间段内的自定义协议内容进行异常分析，相较于现有的协议分析系统，大幅度提高了协议分析的灵活性和准确性。
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公开(公告)号：CN117268652A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311012628.9
申请日：2023-08-11
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开机器人基于风机的漏气检测方法与擦窗机器人，漏气检测方法包括：步骤A、电机控制器采集风机的当前转速，电机控制器采集风机的当前母线电流；步骤B、电机控制器触发主控器对所述当前转速进行预处理，获得基准风机转速；并触发主控器对所述当前母线电流进行预处理，获得基准母线电流；步骤C、电机控制器根据当前转速与基准风机转速之间的大小关系、和/或根据当前母线电流与基准母线电流之间的大小关系，检测漏气情况，让机器人第一时间确认是否出现漏气并且提高机器人检测漏气的准确性。
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公开(公告)号：CN116961503A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310832879.5
申请日：2023-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种电机控制方法、芯片和电机，所述电机控制方法包括：步骤S1，控制电机转动，然后每隔预设转动角度记录一次磁编码器值，直至电机转动一周，获得N个磁编码器值并保存，得到校准值表；步骤S2，在电机工作的过程中，获取当前编码器值，查询校准值表得到当前编码器值所在的实际索引值区间；步骤S3，基于当前编码器值、当前编码器值所在的实际索引值区间和校准值表，计算可得磁编码器电角度值，根据磁编码器电角度值对电机进行控制；其中，N为正整数且N等于磁编码器的步数。所述方法一共只需保存N个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
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公开(公告)号：CN116892968A
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310832881.2
申请日：2023-07-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01D18/00
Abstract: 本申请提供了一种磁编码器校准数据获取方法、芯片和电机，所述磁编码器校准数据获取方法通过控制电机转动一周，获得N+1个磁编码器值，然后通过N+1个磁编码器值和预设的校准参数获得N个差值倍数，一共只需保存2N+1个数据，无需占用过多的内存空间，无需外挂flash，降低了成本，适用于低成本小容量的主控IC。
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公开(公告)号：CN116880783A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310666451.8
申请日：2023-06-07
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种打印机器人的特征点匹配方法、芯片和机器人，包括：S1：打印机器人在打印前获取待打印文档的图像，并从待打印文档的图像提取特征点；S2：打印机器人通过摄像头获取已打印内容的纸张图像，然后从已打印内容的纸张图像提取特征点；S3：打印机器人通过摄像头的外参来构建滑动窗口，然后打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像；S4：打印机器人通过滑动窗口遍历提取出特征点的待打印文档的图像的过程中，打印机器人将滑动窗口覆盖的待打印文档的图像的特征点与已打印内容的纸张图像的特征点进行匹配。大大减少误匹配的情况，提高匹配的准确率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112880683B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110054828.5
申请日：2021-01-15
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开基于参考直线距离的机器人定位控制方法、系统及芯片，所述机器人定位控制方法包括：通过控制移动机器人沿着第一预设坐标轴方向行走遍历参考直线距离的方式来获取移动机器人在遍历前后与一个固定的定位基站之间的距离，而不是计算获取同一位置的机器人与不同的基站之间的距离，不需同时收发处理两个基站的通信指令，减少数据运算处理的难度，简化利用距离信息计算移动机器人的实时位置坐标的方法，定位精度的可控性增强，克服里程计实时反馈的移动机器人的行走距离所带来的漂移误差的影响。
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公开(公告)号：CN110477814B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201910769961.1
申请日：2019-08-20
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种用于地毯检测的移动机器人，包括声音收发模块，声音收发模块包括声音发射器和声音接收器，装设在移动机器人的底盘，声音发射器发射探头和声音接收器的接收探头都朝向移动机器人的行走地面。所述声音发射器和所述声音接收器装配在所述底盘开设的向内凹进的所述承载结构中；其中，所述承载结构的开口朝向所述移动机器人行走过程所能覆盖的地面，且所述承载结构内嵌有隔音结构；所述声音发射器和所述声音接收器在所述承载结构中由隔音结构隔开。本发明通过主动发射声音结构和被动接收声音结构的组合，降低机器老化和环境噪声对声音接收器的采集信号的影响程度。
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公开(公告)号：CN109093651B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN201811135681.7
申请日：2018-09-28
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开一种基于机器人万向轮的卡住检测装置、卡住检测方法、芯片及移动机器人，该卡住检测装置包括控制器1和压力检测结构2，压力检测组合结构2设置在万向轮3所在支柱与机身的连接处，用于通过采集机器人顶部表面受到向下的压力信号来检测机器人的被卡状态，当控制器1检测到所述压力信号转换为预设电平信号则确定机器人被卡住，其中预设电平信号是一个预设时间内稳定的电平信号且其转换对应的重量数值为机器人本体自重的预设倍数，且所述预设时间的时间长度比所述压力信号转换的脉冲式响应信号的任一脉冲波形的脉宽都要长。相对于现有技术，所述卡住检测装置的结构简单，检测效果准确。
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公开(公告)号：CN116301292A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310297570.0
申请日：2023-03-24
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 赖钦伟
Abstract: 本发明公开了一种芯片系统、机器人和芯片系统的运行方法，该芯片系统包括CPU单元、总线单元、地址重映射单元、非易失性存储器和易失性存储器；所述CPU单元根据芯片系统是处于第一工作状态还是第二工作状态来决定用非易失性存储器还是易失性存储器运行代码；所述易失性存储器用于在芯片系统处于第一工作状态时，从所述非易失性存储器中搬运代码来运行；所述非易失性存储器用于在芯片系统处于第二工作状态时，根据目标时钟直接运行代码来实现低功耗。芯片系统通过两个不同的存储器来进行代码存储和运行，并通过地址重映射，切换运行存储的方式，解决不同工作状态下代码执行切换的问题。
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公开(公告)号：CN108415037B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN201810458440.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S17/93
Abstract: 本发明公开一种红外和视觉特征的避障装置及控制方法，该方法通过控制所述第一红外发射管和所述第二红外发射管启闭输出相位互补的脉冲信号及调节所述摄像头的采样帧率，采集来自障碍物反射红外光的图像，并基于所述采集的图像亮度变化特征训练样本，得到对应所述避障装置的感测位中心线的左右两侧障碍物的分类器，进而判断所述障碍物的位置。最后根据判断的位置驱动所述避障装置进行避障动作。相对于现有技术，用摄像头结合低成本的红外部件，有利于实现所述障碍物在一个确定的方位上依靠所述摄像头捕获来自两个不同距离的红外发光管的发射信号强度差异而带来的图像亮度特征变化进行定位，从而消除不同反射面的影响，提高对环境特征描述的准确性。
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