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公开(公告)号：CN109523807B
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201811432239.0
申请日：2018-11-28
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种交通路网车辆分布式控制方法，该方法包括：步骤1，判断车辆所处的区域；步骤2，确定车辆的跟车行为；步骤3，构建二维路网车群几何拓扑构型；步骤4，判断二维路网车群几何拓扑构型中车辆的实际跟车距离是否大于第一距离阈值，若是，进入步骤5；反之，进入步骤6；步骤5，根据车辆所在区域，拆分当前的二维路网车群几何拓扑构型；步骤6，判断二维路网车群几何拓扑构型在几何位置上的距离是否小于第二距离阈值，若是，则合并；步骤7，获取二维路网车群几何拓扑构型的信息邻域车辆集；步骤8，设计车群分布式线性反馈控制器，求解车辆的期望加速度，以控制相应车辆的纵向运动。本发明能够节省计算资源，提高整体的通行效率。
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公开(公告)号：CN110027553A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910283506.0
申请日：2019-04-10
Applicant: 湖南大学
IPC: B60W30/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的防碰撞控制方法，采用深度确定性策略梯度方法(DDPG算法)进行深度强化学习，该方法包括：步骤1，提取本车参数和环境车辆参数；步骤2，利用本车参数和环境车辆参数，构建虚拟环境模型；步骤3，根据本车参数和环境车辆参数和虚拟环境模型，定义所述深度确定性策略梯度方法的基础参数；步骤4，根据步骤3定义好的基础参数，采用深度强化学习中的神经网络构建防碰撞控制决策系统，所述防碰撞控制决策系统包括策略网络和评价网络；步骤5，训练所述策略网络和评价网络，得到所述防碰撞控制决策系统。本发明通过构建基于深度神经网络的防碰撞控制决策系统，基于时间差分强化学习方法不断优化网络控制结果的防碰撞控制决策系统，有效提高了防碰撞控制决策系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN102489887B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201110376708.3
申请日：2011-11-23
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种车身零部件对接连接的激光切割与焊接一体化的夹具，夹具采用腔体结构环抱住车身零部件部分或全部外表面的型面定位的方式，利用夹钳夹紧。对夹具体进行铣削加工，保障在激光切割与焊接过程中，可以完成结构复杂三维零件加工，避免夹具与焊接头产生干涉。整个切割、焊接及搬运过程中车身零部件和夹具体不分开，且切割与焊接共用一套夹具，切割时，上下夹具体各自为工作夹具，焊接时通过夹具的对接实现满足车身零部件连接之间的对接间隙和错边精度要求，实现高效、高精度三维零部件的激光切割和激光对接焊加工。
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公开(公告)号：CN102477479A
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201010554439.0
申请日：2010-11-23
Applicant: 湖南大学 , 佛山市华南精密制造技术研究开发院 , 广东科信达科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种对球墨铸铁工件的激光强化工艺。此工艺采用高能量的激光束快速扫描工件表面，激光快速加热工件表面到高于其奥氏体化相变温度而低于其熔点的温度范围。可以使球墨铸铁工件的硬化层组织细密，极大的提高工件硬度和耐磨性能；由于激光淬火对基体的热影响区很小，减轻了零件的变形和裂纹，强化质量高；同时工艺过程易实现自动控制。
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公开(公告)号：CN101817361B
公开(公告)日：2011-07-27
申请号：CN201010160507.5
申请日：2010-04-30
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种适于类菱形客车的转向回正机构，包括固定座，装在固定座上的固定轴装有可绕该轴转动的转筒，转筒两端分别有前侧臂和后侧臂；前球头轴承同前侧臂前端铰接，前连杆一端同前球头轴承连接，后球头轴承同后侧臂前端相铰接，后连杆一端同后球头轴承连接；位于前侧臂与前支架之间的前回正转筒下端装在固定轴上并随转筒绕固定轴转动，该前回正转筒前端同前弹簧一端铰接，位于后侧臂与后支架之间的后回正转筒下端装在固定轴上并随转筒绕固定轴转动，后回正转筒前端同后弹簧一端铰接；在固定座的前支架与前回正转筒之间、固定座的后支架与后回正转筒之间均设有回转限位结构。具有结构简单紧凑、所占空间较小、调整方便、制造简单、成本低廉的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101249852B
公开(公告)日：2010-11-03
申请号：CN200810030897.7
申请日：2008-03-25
Applicant: 湖南大学
IPC: B62D61/10
Abstract: 一种前后车架主动可调的被动摇臂式菱形月球车移动系统，它包括可转动的车架以及安装于车架上菱形布置的前轮、后轮、左轮和右轮，所述前轮和后轮分别通过前悬架系统和后悬架系统固定于车架上，左轮和右轮分别通过左悬架系统和右悬架系统固定于车架上，所述前悬架系统和后悬架系统均由连接机构和转向机构组成，所述车架包括安装有前轮的前车架和安装有后轮的后车架，后车架的一端设有转轴，后车架通过转轴与前车架铰接，所述转轴与电机相连。本发明采用四轮三轴菱形底盘的新型结构，具有结构紧凑、轻量化程度高、姿态调整方便、越野性能好、地形适应能力强、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN101733249A
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200910227148.8
申请日：2009-12-09
Applicant: 湖南大学
Abstract: 一种螺旋带片式多气场滚筒筛谷物清选装置，包括中空的圆柱体滚筒，两端分别装有空心轴；且所述圆柱体滚筒与空心轴是同轴心的，圆柱体滚筒的一端为进料端而另一端为气流进入端；内螺旋带片沿所述圆柱体滚筒内圆周及轴向连续布置；内螺旋带片末端与圆柱体滚筒气流进入端端口之间的滚筒体设有一级圆筒筛，在该一级圆筒筛外圆周再套装有一个与一级圆筒筛有一定径向空间的同轴二级圆筒筛；圆柱体滚筒的进料端设有不随该滚筒运转且出料口位于该滚筒内的进料槽。它具有清选效果好、工作效率高、节能的特点，且结构简单、重量轻。
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公开(公告)号：CN101323326B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810031623.X
申请日：2008-06-30
Applicant: 湖南大学
Inventor： 钟志华
Abstract: 一种用于类菱形车的前后联动转向机构，它包括方向盘、前驱动摆杆、中连杆总成、反向摆臂、前轮转向导杆机构和后轮转向导杆机构，方向盘通过依次相连的转向轴、齿轮齿条方向机、方向机连杆与前驱动摆杆相连，前驱动摆杆的一端通过前驱动连接杆与前轮转向导杆机构相连，另一端通过依次相连的前驱动斜杆、中连杆总成、反向摆臂与后轮转向导杆机构相连，前驱动摆杆的中部通过前固定轴固定并可绕前固定轴转动，反向摆臂的中部通过摆动支销固定并可绕摆动支销转动，中连杆总成包括依次相连的两根以上中连杆，相邻中连杆之间的连接处与一中连杆摆臂相连。本发明具有结构简单紧凑、成本低廉、所占空间较小、转弯半径更小，刚性更好、操作更灵活等优点。
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公开(公告)号：CN101301912B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810031622.5
申请日：2008-06-30
Applicant: 湖南大学
Inventor： 钟志华
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种类菱形战车，它包括底盘以及位于底盘上的车身和火力系统，所述车身的前端呈梭形，所述底盘包括车架、四轮驱动系统以及呈类菱形布置于车架上与四轮驱动系统相连的前轮、后轮、左中轮、右中轮，前轮和后轮与转向机构相连，左中轮和右中轮与四轮驱动系统相连。本发明是一种结构简单紧凑、驱动力好、转弯半径小、操作灵活、通过性好、平顺性优的类菱形战车。
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公开(公告)号：CN101301911B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810031621.0
申请日：2008-06-30
Applicant: 湖南大学
Inventor： 钟志华
IPC: B62D61/10
Abstract: 本发明公开了一种类菱形客车，它包括底盘和位于底盘上的车身，所述底盘包括车架以及呈类菱形布置于车架上的前轮、后轮、左中轮、右中轮，前轮和后轮与转向机构相连，左中轮和右中轮与驱动机构相连，所述车身的前端呈梭形，转向机构中的方向盘布置于车身前端的中间处。本发明是一种风阻小、能耗低、转弯半径小、操作灵活、通过性好、平顺性优、重量轻的类菱形客车。
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