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公开(公告)号：CN114013892B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202111182465.X
申请日：2021-10-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种袋装面粉仓内搬运车及其工作方法。该搬运车包括移动支撑模块、承重模块、输送模块和夹取模块。承重模块安装在移动支撑模块上，且能够在动力元件的驱动下绕水平轴线翻转。输送模块包括输送框、上料输送机、翻板组件和带式束缚组件。输送模块安装在输送框上，且能够在动力元件的驱动下滑动。上料输送机安装在输送框上。夹取模块安装在上料输送机上，且夹持口朝向输送模块向外推出的方向。翻板组件包括合页舵机和两用挡板。一个或多个带式束缚组件安装在上料输送机上。本发明通过搬运车前进与倾斜状态的上料输送机向后输送相配合，使得柔软的面粉袋在不发生拖拽的情况下完成了面粉袋的抬起动作，实现了高自动化的仓内袋装面粉运输。
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公开(公告)号：CN114029929B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111314933.4
申请日：2021-11-08
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种可变刚度上肢稳定辅助装置及其使用方法。该装置包括机架和一根或多根辅助支撑臂。辅助支撑臂的内端安装在机架上，外端用于为使用者的上肢提供支撑；辅助支撑臂能够跟随使用者的手臂移动，且能够在不同位置锁定。所述的辅助支撑臂包括依次相连多根支撑臂。相邻两根支撑臂之间，最内端的支撑臂与机架之间均通过变刚度关节连接。变刚度关节包括变刚度锁止件和万向节。变刚度锁止件包括弹性干扰室、堵塞颗粒和万向节保护罩。本发明有效结合颗粒干扰和链式干扰机制，不仅在保证了工作期间全方位刚度，又可以做到非工作期间可以自由行动且维持支撑。此外，由于本发明各关节在非工作状态下能够灵活转动，故对使用者的行动干扰极小。
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公开(公告)号：CN114012773B
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202111480205.0
申请日：2021-12-06
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种基于磁力弹簧原理的弹性夹持机械抓手及其夹持方法。该机械抓手包括夹持支架和两个自适应夹持臂。自适应夹持臂包括前端夹板、第二连接杆、外侧磁弹簧关节、后端夹板、驱动杆、第一连接杆和内侧磁弹簧关节。所述的内侧磁弹簧关节和外侧磁弹簧关节结构相同，均包括第一V形架、第二V形架和磁铁。第一V形架和第二V形架均由呈V形排布的固定在一起的两根磁性臂。第一V形架与第二V形架的中部转动连接。本发明的内凹状夹持部由前端夹板和后端夹板组成；且前端夹板和后端夹板能够在两个磁弹簧关节的作用下自适应调节姿态，从而在保证较大夹紧力的同时，对各类不规则物体实现可靠夹持，成功结合刚性机械抓手和柔性机械抓手的优点。
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公开(公告)号：CN115592672A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211385741.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 杭州电子科技大学(CN)
Abstract: 本发明公开了一种肌绳驱动的变刚度软体机械手及其抓取方法；该机械手包括基座、负压发生装置和抓取单元。安装在基座上的多个抓取单元能够向内侧或向外侧弯曲来夹持物体。抓取单元包括弯曲驱动机构和变刚度软指。变刚度软指包括连接块、弹性片、软指底座、肌绳、导气管、刚度调节装置和夹持外套。本发明采用肌绳驱动的软体机器人中设置由层叠的纤维布构成的刚度调节装置，能够自由地调节软体机器人各软指头的刚度，从而适应不同物体的夹持需求；并且，本发明能够以较小的刚度夹起物体，并在转移物体时增大软指刚度，既能够避免夹持过程中损伤目标物体，又能够保证转移过程中的夹持可靠性，避免外部的振动或冲击破坏各软指对物体的夹持状态。
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公开(公告)号：CN112748320B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202011504913.9
申请日：2020-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G01R31/14
Abstract: 本发明公开了一种特高频局部放电故障类型检测方法及系统。现有技术中大部分局部放电检测工作主要是依靠运维人员通过带电检测仪器完成。本发明如下：一、在被测电力设备的周围布置电磁波检测传感器。电磁波检测传感器检测被测电力设备是否释放出电磁波信号。二、当电磁波检测传感器检测到电磁波信号时，将该电磁波信号进行连续小波变换后，提取出m种特征。三、将步骤二得到的m种特征导入训练好的SOFM神经网络中，SOFM神经网络输出被测电力设备发生各类型局部放电的概率。本发明利用基于自组织特征映射(SOFM)神经网络得到局部放电诊断模型，实现了检测系统的无监督全自动检测，极大降低了检测效率和检测成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115007939A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210741661.4
申请日：2022-06-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种智能拉削设备及其工作方法；该智能拉削设备包括机座、拉削驱动组件、快速定位夹紧装置、智能拉削单元和电缆接头装拆机构。智能拉削单元包括同轴安装的拉刀主体和检测装置。所述的检测装置包括电缆插座、检测外壳、伸缩式图像采集组件和拉削力采集组件。伸缩式图像采集组件包括伸缩驱动组件，以及沿着检测外壳中心轴线的周向排列的若干个拍摄单元。电缆接头装拆机构包括支架、活塞推杆、电缆插头、插拔驱动组件和旋转驱动组件。本发明中的电缆接头装拆机构在不使用外部检测元件的情况下实现了任意初始角度的电缆插头与电缆插座之间的自动对接，提高了自动化程度，减少了拉削辅助时间。
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公开(公告)号：CN114906300A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210593347.6
申请日：2022-05-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B63C11/52 , B63G8/14 , B63G8/22 , B63G8/08 , H01M8/0662
Abstract: 本发明公开了一种基于重心调节的水下机器人及其控制方法。该水下机器人包括重心姿态控制模块和推进器。所述的重心姿态控制模块上设置有沿周向依次排列的n个腔室；重心姿态控制模块上安装有重心调节驱动器。重心调节驱动器采用可逆氢燃料电池。各个腔室内均设置有弹性隔膜，将壳体分隔成相互独立的反应腔和排水腔。排水腔与外界环境通过排水口连通。重心调节驱动器与各个腔室之间均通过管道连接，并通过通断阀控制通断。本发明采用可逆氢燃料电池进行电解以产生氢气和氧气，并进行反向电解消耗气体，改变水下机器人不同位置的腔室的重力，从而达到任意调节水下机器人重心位置的作用，进而实现水下机器人的翻转控制和沉浮控制。
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公开(公告)号：CN112604137B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202011579334.0
申请日：2020-12-28
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种体内药物释放胶囊机器人及其使用方法。有些医学治疗中需要药物试剂等达到体内或器官的指定部位进行释放。本发明一种胶囊机器人，包括外筒身、腿爪锚定系统和药物释放系统。腿爪锚定系统安装在外筒身内。外筒身上开设有自身周向依次排列的n条侧狭槽。药物释放系统安装在外筒身上，用于释放药物。所述的腿爪锚定系统安装在外筒身内，包括一个或多个腿爪单元。腿爪单元包括伸缩动力元件、安装盘、钩爪、固定夹、安装盘和限制销。本发明能够实现胶囊机器人在消化道内目标位置的可靠锚定；此外，两个腿爪单元的展开和收拢动作，还能进一步精细调节胶囊机器人的姿态和位置，从而能够实现精准给药。
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公开(公告)号：CN114400733A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111543819.9
申请日：2021-12-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机自动充电的机器人。该机器人包括末端执行器和位置调整机构。位置调整机构能够驱动末端执行器在水平面内任意移动，以及绕竖直轴线转动。所述的末端执行器包括安装板、充电接口、第二压力传感器和测距传感器。安装板上设有成90°夹角的两条侧边；该两条侧边分别作为第一检测边和第二检测边。第一检测边的两端均安装有第二压力传感器；第一检测边和第二检测边的中间位置均安装有测距传感器。充电接口安装在安装板的中心孔内，且朝向下方。本发明在初步对位后，通过末端执行器的定向移动，以及两个压力传感器和两个测距传感器的配合就实现了充电接口与充电插座的高精度对位。
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公开(公告)号：CN114307768A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210249175.0
申请日：2022-03-15
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种热电耦合的柔性振荡器及其驱动方法。该柔性振荡器包括机架、双稳态梁、振荡滑块、热缩驱动器和供电组件。机架的两端均滑动连接有振荡滑块。双稳态梁的两端分别固定在机架中部的两侧；热缩驱动器在温度升高时长度缩短。两个热缩驱动器的其中一端与双稳态梁的两个侧面分别固定；两个热缩驱动器的另一端与两个振荡滑块分别固定。供电组件用于为柔性振荡器提供电。热缩驱动器的两个接线端子作为该柔性振荡器的振荡信号输出接口。本发明通过弯曲的弹性片具有两个弯曲稳态，且两个弯曲稳态能够通过施加压力的方式切换的特点；配合两个通电缩短，断电恢复的热缩驱动器，仅利用恒定电压的输入，就实现了周期性振荡信号的产生。
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