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公开(公告)号：CN104908030A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510357726.5
申请日：2015-06-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于粒度模型结合最小距离误差逼近原则的SCARA机器人精准定位方法。该方法首先分析机器人末端第一次到达实际点与期望点的空间位置距离关系，构建可变参数的起始粒度模型。计算模型四个粒度点与期望点的距离误差，在模型内选择最小距离误差的粒度点为下一步构建可变参数粒度模型起始点，且粒度模型参数的调整由期望点处于粒度模型具体位置所决定。该方法只需要知道SCARA机器人1轴和2轴的简化数学结构模型，具有参数调节单一、移动次数明确并且移动次数较少、工业应用性强、不改变SCARA机器人重复定位精度、但却提高绝对定位精度的优点。且在绝对定位误差大的情况下实现快速收敛，在绝对定位误差小的情况下实现精准的定位。
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公开(公告)号：CN104504696A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410788426.8
申请日：2014-12-16
Applicant: 江南大学
CPC classification number: G06T2207/20164
Abstract: 图像显著区域检测的嵌入式并行优化方法，采用最大稳定极值区域算法在基于Cortex-A8的机器视觉系统上实现图像中的显著区域特征的提取，满足了图像处理算法在嵌入式机器视觉系统的高实时性要求。基于NEON单元的并行处理结构优化极值区域变化率的计算，加速了最大稳定极值区域的检测。基于NEON单元的并行处理结构优化区域几何一阶矩与中心矩阵的计算，简化了椭圆长短半轴、长轴方向角以及中心坐标的计算，加速了特征区域椭圆的拟合。设计程序级优化使程序更适合编译器向量化处理，减少程序冗余开支，提升了程序运行效率。
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公开(公告)号：CN104458766A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410854388.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 江南大学
IPC: G01N21/95
Abstract: 一种基于结构纹理法的布匹表面瑕疵检测方法，本发明提供了一种布匹表面瑕疵的在线视觉检测方法，首先对采集到的布匹图像进行总变差正则化方法处理，将图像分解为背景纹理部分和包含瑕疵的结构部分；然后对结构部分做图像增强处理并通过计算与标准布匹结构部分图像的相关性进行阈值化处理，得到瑕疵区域的二值图像；最后保存记录瑕疵区域的像素坐标信息以备后续处理。通过对布匹图像进行结构纹理法处理，消除了布匹原有纹理对瑕疵检测的干扰影响，能够有效的提高检测精度，降低漏检和误检率。
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公开(公告)号：CN102663422A
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：CN201210084206.8
申请日：2012-03-27
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于颜色特征的地板层次分类方法，在HSV色彩空间，对色调及饱和度分量进行地板颜色矩特征的提取并给与色调特征数据以较高权重，降低纹理特征对分类的影响。去除亮度分量，避免工业现场光照条件对地板分类的影响。在对未知地板样本进行在线分类时，利用预先建立的离线多层次分类依据库，采用最短距离决策、K最近相邻对未知地板样本由粗到细进行逐层判定。本发明的优点是：有效的提高了地板生产厂商对地板类别分类的准确性，既提高了地板生产效率，又减少了人工成本。
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公开(公告)号：CN102654902A
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201210012801.0
申请日：2012-01-16
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G06K9/64
Abstract: 本发明提出一种基于轮廓向量特征的嵌入式实时图像匹配方法。采用基于X、Y方向向量的线特征，抗图像畸变、噪声、遮挡、光照变化、极性反转等能力强。采用图像金字塔搜索策略，在高层小分辨率待测图中快速匹配模板，然后逐级向下精确找出目标位置，大大减少匹配时间。根据模板图像具体信息，自动计算出最佳金字塔分层数及每层金字塔模板匹配最佳旋转角度步长。图像金字塔最高层三级筛选匹配策略根据待测图具体内容进行处理，第一、二级筛选，仅利用加减运算和判断语句筛除非目标位置，在嵌入式系统中比乘除运算更高效，第三级则仅对满足上两级要求的较少位置进行处理，极大提高匹配速度。整体方法可实现任意角度、坐标下的目标匹配定位工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101776437B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910035661.7
申请日：2009-09-30
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明提出了一种带有光路调整的嵌入式机器视觉亚像素标定技术，是在线视觉测量的可调整光路的标定技术。标定过程采用的主要技术包括：光路调整技术包括防光强饱和与物镜面平行调整技术；利用空间矩亚像素角点提取技术；基于理想网格的亚像素视觉标定技术。本发明克服了传统测量技术的缺陷，在生产线上对相机进行高精度与高稳定的标定，能够自动的在生产线上使用标定技术进行视觉测量，最终对产品的质量进行合格检测。由于采用基于工程化思想设计算法，本发明具有精度高、速度快、对生产环境质量要求低，实时性高的优点，能够很好的满足工业生产的需要，对实际工业生产中产品的视觉测量有重要的意义。
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公开(公告)号：CN101526484B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910030476.9
申请日：2009-04-13
Applicant: 江南大学 , 无锡信捷电气有限公司
IPC: G01N21/952
Abstract: 本发明提出了一种基于嵌入式机器视觉的轴承缺陷检测技术，通过使用嵌入式机器视觉测控一体机和PC机组态界面软件在线检测轴承存在的缺陷。检测技术主要包括：正光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承表面的划痕、锈斑、黑皮、外导角；正光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承支架是否存在凹陷；背光轴承凹面缺陷检测技术，用于检测轴承是否存在缺钉、缺珠；侧光轴承表面缺陷检测技术，用于检测轴承侧面是否存在划痕、锈斑。本发明达到了在轴承检测现场无需人工操作即可对轴承进行全方面检测的目的，由于采用基于工程化思想设计算法，具有针对性强，实时性高的优点，并采用嵌入式机器视觉测控一体机进行检测控制，控制准确，控制成本低。
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公开(公告)号：CN101477341A
公开(公告)日：2009-07-08
申请号：CN200910028931.1
申请日：2009-01-21
Applicant: 江南大学
IPC: G05B19/048 , H04N5/225
Abstract: 本发明涉及一种嵌入式机器视觉测控系统，其包括DSP、控制图像采集的FPGA、CCD采集模块、存储图像用的SDRAM存储器、存储操作系统以及配置信息和应用程序的FLASH存储器和以太网接口。所述CCD采集模块与FPGA相连接；所述FPGA通过EMIF总线分别与SDRAM存储器和DSP相连接；所述DSP通过EMIF总线分别与SDRAM存储器、FLASH存储器相连接，并通过EMAC与以太网接口相连接；所述以太网接口通过路由器连接PC机或智能终端。其优点是：采用DSP与FPGA的处理器组合模式，能平衡处理负担，提高处理效率；低成本、高性能、体积小、耗电少、噪音小、部署方便。
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公开(公告)号：CN110230997A
公开(公告)日：2019-09-13
申请号：CN201910480389.7
申请日：2019-06-04
Applicant: 江南大学
IPC: G01B11/25
Abstract: 本发明公开了一种基于改进单调法的阴影区相位噪声校正方法，属于机器视觉技术领域。利用标准四步相移与多频外差求解工件表面的绝对相位信息，保证相位值在整个测量空间中唯一。利用单调不减性对相位噪声校正，根据相位频率矩阵计算固定长度区间内非零相位出现的频率对离散相位噪声校正，定义两个连续相位相位噪声判定准则，通过比较相邻间断点的实际与预测相位对其校正，可有效校正阴影区相位噪声。计算间断点间的斜率与两侧非零相位的拟合斜率并判断是否满足插值条件，利用线性法补齐因随机噪声而被置零的部分相位，保证工件信息的完整性，提高了重构精度。本发明能保证在获取工件三维轮廓点云数据同时，提高其重构精度。
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公开(公告)号：CN106600639B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201611137435.6
申请日：2016-12-09
Applicant: 江南大学
Abstract: 一种遗传算法结合自适应阈值约束优化的ICP位姿估计方法，可应用于箱体混乱工件的快速六自由度位姿定位。采用统计学滤波和区域增长分割算法对原始点云进行预处理，去除离群点并得到各混乱工件的点云集；利用遗传算法得到目标点集相对参考点云初始位姿的全局最优解，减少ICP算法迭代的次数；采用自适应阈值约束剔除局部大变形点，利用欧氏距离约束剔除大部分变形点，利用法向量夹角阈值进一步剔除满足距离条件但不满足夹角条件的误匹配点对，保证算法实时性的同时提高位姿定位的精度。
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