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公开(公告)号：CN104908030A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510357726.5
申请日：2015-06-23
Applicant: 江南大学
Abstract: 本发明提供了一种基于粒度模型结合最小距离误差逼近原则的SCARA机器人精准定位方法。该方法首先分析机器人末端第一次到达实际点与期望点的空间位置距离关系，构建可变参数的起始粒度模型。计算模型四个粒度点与期望点的距离误差，在模型内选择最小距离误差的粒度点为下一步构建可变参数粒度模型起始点，且粒度模型参数的调整由期望点处于粒度模型具体位置所决定。该方法只需要知道SCARA机器人1轴和2轴的简化数学结构模型，具有参数调节单一、移动次数明确并且移动次数较少、工业应用性强、不改变SCARA机器人重复定位精度、但却提高绝对定位精度的优点。且在绝对定位误差大的情况下实现快速收敛，在绝对定位误差小的情况下实现精准的定位。
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