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公开(公告)号：CN113250773B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110768568.8
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种深部煤炭流态化开采原位爆燃‑蒸汽联合发电装置，包括采掘舱、爆燃发电舱和蒸汽发电舱，采掘舱后侧面边缘与爆燃发电舱前侧面边缘通过第一推进装置连接；爆燃发电舱后侧面边缘与蒸汽发电舱前侧面边缘通过第二推进装置连接。本发明在深部开采煤炭时，可以在井下将煤炭转化为电能输送至地面；瓦斯收集罐直接搜集煤层中的瓦斯，将危险气体瓦斯作为爆燃发电的原料之一，混合研磨的煤粉和空气爆燃发电；爆燃发电所产生的高温尾气在蒸汽发电舱收集，并再次利用进行二次蒸汽发电；煤炭原位转化为电能，减少煤炭运输成本，井下就地取材收集瓦斯等可燃气体资源，提高资源利用率。
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公开(公告)号：CN113047909B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202110487271.4
申请日：2021-05-05
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种井下巷道与硐室全方位巡检轮式机器人及其控制方法，包括巡检感知系统、外部环境监测系统、行走越障系统和控制系统；巡检感知系统选用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等传感器，利用激光雷达、深度相机、红外热像传感器等多传感器融合实现更加可靠的巡检；外部环境监测系统包括烟雾传感器、声音传感器、瓦斯传感器等传感器，保证机器人巡检期间的安全性；控制系统包括主控制箱，上、下位机与电源，毫米波雷达用于机器人行驶避障；采用差动平衡杆为主的行走越障机构，采用六轮结构，确保机器人在巷道与硐室之间实现变空间越障，更加稳固可靠。本发明可以应用于井下巷道硐室等复杂环境下，实现对巷道硐室问题的超前预判预警。
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公开(公告)号：CN112850482B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110147609.1
申请日：2021-02-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C11/04 , B66C11/16 , B66C11/22 , B66C9/14 , B66C13/16 , B66C13/20 , B66C13/44 , B66C13/46 , B66C13/48 , B66C13/54 , B66C15/06
Abstract: 本发明公开了一种柴油机式无人驾驶单轨吊车及其控制方法，包括悬挂轨道、驱动部、智能驾驶舱、起吊装置和动力装置，智能驾驶舱、起吊装置和动力装置吊挂在悬挂轨道上；智能驾驶舱内安装有激光雷达、深度相机、毫米波雷达等传感器，实时感知单轨吊车周围环境信息，实现单轨吊车的定位与建图；采用密接式挂钩，实现单轨吊车抓取、释放设备过程中的自动化，完成无人化装卸载设备；采用驱动比例电磁阀、制动比例电磁阀、起吊比例电磁阀等比例电磁阀控制液压回路，由控制器自主控制不同比例电磁阀通入电流大小实现不同液压回路的通断；智能驾驶舱结构上更加紧凑，实现自主无人驾驶，提高整车承载能力，为井下无人化、连续化辅助运输提供基础。
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公开(公告)号：CN113460049A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110904194.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B60W30/165 , B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 本发明公开了一种机器人驾驶的井下顺槽运输无轨胶轮车及其控制方法，包括顺槽车、支架、转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆、急停推杆、道路信息感知单元、安全检测单元和控制箱；支架设置在顺槽车驾驶位置上，安全检测单元设置在顺槽车上，道路信息感知单元设置在顺槽车车身四周。本发明由转向控制臂、速度控制臂、制动机械腿、启动推杆和急停推杆控制顺槽车的转向操作杆、速度操作杆、刹车踏板、启动按钮和急停按钮，实现车辆启动、转向、变速、刹车等，无需对现有顺槽车结构进行改造，通过驾驶机器人实现顺槽车无人化运输管理，降低人工成本，提高运输效率。
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公开(公告)号：CN113338934A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110768564.X
申请日：2021-07-07
Applicant: 中国矿业大学
IPC: E21C41/18 , E21B43/295
Abstract: 本发明公开了一种深部煤炭流态化开采原位气化装置，包括采掘破碎舱、原位气化舱和充填输送舱，原位气化舱与充填输送舱依次设置在采掘破碎舱后方，原位气化舱包括煤炭气化舱与气体分离舱；各舱体间连接通过推进装置与前一节舱后端面边缘和后一节舱前端面边缘连接完成；本发明通过原位气化舱将采掘破碎舱输送的深部煤炭资源原位进行气化，以气态资源的形式输送至井下中转站，然后由井下中转站输送至地面，最终达到“地上无煤、井下无人”的绿色环保目标，实现深地煤炭资源开采的颠覆性转变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109542097B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201811240215.5
申请日：2018-10-24
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种红外置顶循迹的井下无人无轨胶轮车及其行驶控制方法，包括感知系统、控制系统、执行系统及车身，感知系统中的多组传感器与控制系统中的PLC电连接，PLC与整车控制器VCU电连接，VCU通过驱动电路分别对车辆内部执行系统中的电动机、转向电机以及液压油泵进行电连接控制。本发明在车头安装雷达激光传感器，在车顶安装红外传感器，在车身两侧及车尾安装超声波传感器，在后驱动轮上安装速度传感器，通过在车身上合理安排这些传感器的位置，利用其信号反馈获取周围环境信息，再根据制定的行驶控制策略，执行合适的行驶模式。整车无人驾驶系统安全高效，能有效减轻井下工人劳动强度，提高井下辅助运输系统效率与安全性。
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公开(公告)号：CN111267809B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202010142761.6
申请日：2020-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车分布式液‑气制动系统及控制方法，系统包括制动控制系统、液压制动系统和气压制动系统，液压制动系统布置在牵引车上，气压制动系统布置在挂车上；控制方法是车辆根据制动开始时制动踏板力的变化速度执行常规制动模式、快速制动模式和紧急制动模式，并根据制动模式灵活设计气压制动系统的提前量，使用电控的方式实现压力调节；液压制动系统使用制动效果较好的鼓式制动器，气压制动系统使用散热性能较好的盘式制动器，整车使用两种制动系统，既发挥了液压制动系统灵敏度高，也发挥了气压制动系统制动力强的特点，相比传统制动系统该系统的响应速度更快，提升了重型运输车的制动效率、制动稳定性、安全性与舒适性。
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公开(公告)号：CN108263199B
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN201810218438.5
申请日：2018-03-16
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车分布式混合动力系统及动力切换方法，驱动桥、牵引车电动机、变速箱与耦合装置连接，牵引车驱动器与牵引车电动机连接，牵引车发动机与变速箱连接，驱动桥两端与驱动轮连接，牵引车驱动器、牵引车发动机与整车控制器ECU连接；挂车发动机与发电机连接，发电机、挂车控制器与电池组系统连接，挂车控制器与轮毂电机连接；电池组系统、发电机、挂车发动机、挂车控制器与整车控制器ECU连接。本发明在挂车上布置动力驱动装置，牵引车和挂车上布置的驱动装置都是混合动力的驱动装置，整车驱动系统具有多点布置、多源混合动力特点，可产生比单一牵引车驱动系统更大更可靠的动力，克服了重型运输车动力系统单一造成的动力不足问题。
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公开(公告)号：CN111267809A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010142761.6
申请日：2020-03-04
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重型运输车分布式液-气制动系统及控制方法，系统包括制动控制系统、液压制动系统和气压制动系统，液压制动系统布置在牵引车上，气压制动系统布置在挂车上；控制方法是车辆根据制动开始时制动踏板力的变化速度执行常规制动模式、快速制动模式和紧急制动模式，并根据制动模式灵活设计气压制动系统的提前量，使用电控的方式实现压力调节；液压制动系统使用制动效果较好的鼓式制动器，气压制动系统使用散热性能较好的盘式制动器，整车使用两种制动系统，既发挥了液压制动系统灵敏度高，也发挥了气压制动系统制动力强的特点，相比传统制动系统该系统的响应速度更快，提升了重型运输车的制动效率、制动稳定性、安全性与舒适性。
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公开(公告)号：CN109229113B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201811054886.2
申请日：2018-09-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种直线电机轨道驱动式井下磁悬浮列车，车头和车厢连接，车体通过支撑轮、转向轮与有砟轨道卡接；T型轨道设置在有砟轨道的内部，车体底部设有与T型轨道形状相适配的T型槽，T型轨道位于车体底部的T型槽中，T型轨道横梁的外侧面分别间隔设置转向直线电机，T型轨道横梁左右两侧的下端面分别间隔设置驱动直线电机；在车体底部T型槽中设置转向电磁铁，转向电磁铁位于转向直线电机的外侧方向，在车体底部T型槽中设置驱动电磁铁，驱动电磁铁位于驱动直线电机下方；本发明将磁悬浮驱动技术引入到井下运输之中，提高井下轨道运输的效率和爬坡能力，适应不同的运输坡度和转角，为深部大型煤矿的大运量运输做先行准备。
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