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公开(公告)号：CN109877840A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910261733.3
申请日：2019-04-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相机光轴约束的双机械臂标定方法，包括以下步骤：步骤一：构建双机械臂标定系统；步骤二：建立基于误差模型的参数标定方程；步骤三：基于视觉控制的特征点对齐及位置数据获取；步骤四：求解标定方程。本发明仅利用相机和棋盘格标定板构建双机械臂标定系统，操作简便，不需要昂贵的高精度仪器和精心制作的标定工具，降低了标定成本；本发明标定精度更高，标定步骤更少，操作更加方便；本发明使用基于图像的视觉控制方法控制主动机械臂运动，使特征点自动与相机光轴对齐，标定过程无需专业人员操作，仅需操作者进行简单的监督即可；本发明适用于各类双臂协作系统，标定精度高，标定结果可满足大部分双臂协作任务的需求。
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公开(公告)号：CN109386651A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811033603.6
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本发明属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本发明实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。
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公开(公告)号：CN107089303A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710200496.0
申请日：2017-03-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种新型轻质高速双体靶船，双体船体由两个细长单体通过主甲板连接而成，在主甲板上设置有雷达辐射源，每个细长单体配备有一套电力传动系统、自航控制系统、无线遥控通讯设备，电力传动系统包括蓄电池组、控制变频系统、电动机、发电机、齿轮箱、螺旋桨，控制变频系统通过电缆分别与蓄电池组、电动机、发电机相连，齿轮箱设置在电动机下方的舱内且齿轮箱的输入端与电动机的输出端连接，齿轮箱的输出端通过转轴与螺旋桨连接，自航控制系统包括设置在主甲板尾部的自航控制器和尾舵，无线遥控通讯设备通过数据线分别与自航控制器和控制变频系统连接。本发明是一种适用于高原及内河湖泊和海上环境的靶船。
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公开(公告)号：CN106940246A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710229581.X
申请日：2017-04-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种提升闸门式内孤立波造波装置，包括闸门板、支架和提升装置；闸门板在左右和底部边缘布置弹性材料，在面板上竖直布置若干导向梁，在底部安装有导缆器；支架由两个分别布置在闸门板前后两侧并横跨水槽上方的横向支架组成；每个横向支架在顶部布置定滑轮，在靠近闸门板的一侧竖直布置传导流利条，所有传导流利条都作用在闸门板的面板上；靠近导向梁的横向支架竖直布置若干限位流利条，所有限位流利条都作用在对应的导向梁上；提升装置由缆绳和卷扬机组成，缆绳穿过闸门板的导缆器，其两端经各自对应的定滑轮换向后固定在卷扬机上；卷扬机安装在支架上并能同步牵引缆绳的两端。本发明在大中小型试验水槽都能适用、结构简单、操作方便。
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公开(公告)号：CN1739812A
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN200510010345.6
申请日：2005-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: TiO2增强聚甲基丙烯酸羟乙酯骨组织支架及其制备方法，它涉及一种骨组织支架及其制备方法。为了解决现有可降解支架材料的酸性降解产物有可能对细胞的活性产生不利影响，同时其亲水性、细胞相容性、力学强度等均尚待改进的缺陷，本发明的骨组织支架由pHEMA、TiO2纳米颗粒和HA构成，pHEMA中加入TiO2纳米颗粒形成支架材料，支架材料的内外表面上沉积有HA层，制备方法为：采用光致交联盐沥滤方法或采用熔化成型微粒沥滤法制备支架材料；将支架材料浸到含有尿素的HA盐酸溶液中，加热；然后进行矿化处理。本发明的骨组织支架无致畸、致癌等不良反应以及任何毒副作用，且pHEMA不降解，无降解产物，不会对细胞活性造成影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209124539U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201821995203.9
申请日：2018-11-29
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 哈尔滨工程大学青岛船舶科技有限公司
IPC: B08B9/023
Abstract: 本实用新型提供一种海底管道表面海生物清理机具，包括整体框架、工作台、上夹具装置、下夹具装置、爬行液压缸、清理刀盘装置。工作原理是机具首先依靠上、下夹具装置的自适应定心夹具将管道夹紧，随后工作台闭合成一个环形的工作台，最后控制清理刀盘装置无限制回转工作，完成管道表面海生物的清理任务。本实用新型能解决管道表面海生物的清理问题，降低管道清理的费用，提高管道清理的效率，缩小我国与国外在管道表面海生物清理技术方面的差距。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206547024U
公开(公告)日：2017-10-10
申请号：CN201720259224.3
申请日：2017-03-16
Applicant: 国网宁夏电力公司 , 国网宁夏电力公司宁东供电公司 , 哈尔滨工程大学 , 国网宁夏电力公司经济技术研究院 , 国网宁夏电力设计有限公司 , 吕琨璐
Inventor： 吕琨璐 , 马洪图 , 石鑫 , 王诚良 , 王虎 , 詹睿 , 武玉萍 , 朱嘉迪 , 吴焰龙 , 王调兵 , 买星源 , 郭军慷 , 王丹 , 李超 , 李志远 , 纪文涛 , 吴一凡 , 田涛 , 张思皓 , 王振锋 , 张文静 , 沈丽君 , 罗庆璇 , 陈妍 , 王世雄 , 李洋 , 纳瑜 , 郑萌 , 马佩瑶 , 董沆 , 郭嘉 , 程小红 , 马海军 , 陈晓平 , 杨西银 , 徐维佳 , 党琼 , 赵帆 , 孙文琍 , 周佳明 , 张源 , 李晓龙 , 王晓伟 , 王大伟 , 于爽 , 辛晓宁 , 杜严行 , 徐敬航 , 杨晶晶 , 徐亚军 , 陈军 , 黄河 , 段茂环 , 李霞 , 田锋 , 钱晓芸 , 郭辰晨 , 张斌 , 柳敏 , 张晓明 , 徐奕楠 , 王璟瑢 , 曹志强 , 常颖 , 朱学蓉 , 马莹 , 包翔 , 李恒 , 周飞 , 靖慧英 , 陈鹏 , 江江 , 季晓冬 , 汪金虎 , 王昊 , 韩田蕾 , 简璐 , 文军芸 , 陈一鸣 , 马艳 , 伊娜 , 邵虹 , 李长军 , 崔琳 , 田青青 , 翟虎成 , 王彦婷 , 张锐峰 , 陈育宁 , 丁龙 , 卓智霜 , 高梦茹 , 周亚峰 , 曹玉 , 叶树平 , 周志波 , 刘小枫
CPC classification number: Y02E60/723 , Y02P80/23 , Y04S10/16
Abstract: 本实用新型提供了一种光伏110kV变电站信息无线传输装置，包括110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置，110kV变电站信息以无线信号的形式在110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置之间传输，110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置所用的电能来自太阳能，蓄电池在黑天或阴雨天时为110kV变电站信息终端无线信号装置、无线信号中转装置、信息总站无线信号装置供电。有益效果：光伏110kV变电站信息无线传输装置，节省了光纤材料，所用电能来自太阳能，减少了石化能源燃烧发电，设计新颖、实用。
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公开(公告)号：CN205345270U
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201620006400.8
申请日：2016-01-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B63B17/00
Abstract: 本实用新型提供一种船艏节能减阻导流罩，由多块导流板相互连接形成，所述导流板各自具有特定三维曲面，与船艏甲板间形成中空腔体，在船体艏部两侧与船艏甲板边线重合,导流板在船艏甲板前端汇聚于一点，并且以该点向船艉方向延伸形成一开放型开口或在末端封闭。本实用新型能够有效的改善船舶前端紊乱的空气流动，优化船体周围的气流场，有效降低上层建筑或甲板上堆积货物所带来的空气阻力，使船舶总阻力降低，更利于达到节能减排、提高航速、节约能耗的目的。在恶劣海况下，本实用新型还具有减小艏部甲板上浪、缓和船体砰击运动的作用，保障船舶、船载设备和运载货物的安全性。经过数值模拟和风洞试验的验证，其最佳减阻效果能达到20％以上。
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公开(公告)号：CN208750148U
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201821450070.7
申请日：2018-09-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F16L1/16
Abstract: 本实用新型属于海底管道回收领域，具体涉及一种管道应急回收装置。包括液压系统、起吊勾头、牙型推进器、引导锥、吊钩、配重臂、锁扣、压板、环形绳索、浮球、O型环、基座等；液压系统一端通过销轴与起吊勾头连接，另一端通过销轴连接牙型推进器，牙型推进器的末端连接引导锥；管道应急回收装置前段采用圆形上、下层支架构成刚性支撑，中段采用V型槽构成柔性支撑，后段采用方形上、下层支架构成刚性支撑。本实用新型实现了水下废弃海管的回收，采用回收装置配合ROV操作手，无需潜水员下水减少了人力资本，降低了风险；采用该装置回收海管可以减少水下作业时间，提高施工速度和作业效率；采用锁紧与自锁装置，结构简单、方便，提高作业稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207129153U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201721185434.9
申请日：2017-09-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本实用新型的目的在于提供一种两栖飞机气垫系统，包括机体、气垫，机体里设置气道、增压室，机体上设置进气风扇，进气风扇设置在气道的入口，气道与增压室之间通过气道喷气孔相通，增压室下端面为底板，底板上设置排气孔，气垫包括气囊，气囊设置在底板下方并位于喷气孔外部，舱内液压器设置在增压室里，气囊里设置垫片，避震器的顶部与舱内液压器相连，避震器的底部通过垫片与气垫相连，气垫的侧方外侧设置腹板，气垫的后方设置尾板，腹板连接腹板液压器，尾板连接尾板液压器。本实用新型适用多种运行环境、复杂地形，缓冲性能优良，能够提高水面航行速度、高海况下平稳性、起降过程安全性，缩短了起降时间、增强了操纵性和隐身性能。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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