公开(公告)号：CN102167166A

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN201110080257.9

申请日：2011-03-31

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵志军 ,  赵京东 ,  谢宗武 ,  刘宏 ,  刘伊威

IPC: B64G1/62

Abstract: 小星体着陆器附着机构，它涉及一种着陆器附着机构。本发明为了解决着陆器在小星体表面安全着陆以及小星体表面引力小，着陆器在其表面容易飘走的问题。本发明的三角形空间桁架式支架的星形支架杆件上安装有一个或两个锚定位系统，万向节机构安装在着陆机构上，万向节机构的执行末端与缓冲机构的液压缓冲器的缓冲器杆连接，缓冲机构的滑筒插装在仪器平台内，锚定位系统通过电机控制线与电气接口的针插座建立电连接，锚定位系统的推进机构的信号检测套筒通过反馈信号线与电气接口的针插座建立电连接，电气接口的针插座通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接，万向节机构的电机驱动机构的每个电机及相应传感器通过信号线插头线与电气及控制系统建立电连接。本发明用于着陆器探测活动中。

公开(公告)号：CN102120498A

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN201110044762.8

申请日：2011-02-24

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵京东 ,  赵志军 ,  刘伊威 ,  谢宗武 ,  刘宏 ,  王金昌

IPC: B64G1/62

Abstract: 一种电磁阻尼缓冲器，它涉及一种缓冲器。针对目前没有与着陆器相匹配的电磁阻尼缓冲器的问题。电机通过电机接口连接到谐波减速器接口的一端上，谐波减速器设在谐波减速器接口内，电机接口、谐波减速器和谐波减速器接口固接在一起，谐波减速器接口与保持架固定连接，电机的输出轴通过第二套筒与谐波减速器的波发生器固接，谐波减速器的刚轮与谐波减速器接口固接，谐波减速器的柔轮与齿轮轴固接，齿轮装在齿轮轴上，齿轮轴与保持架转动连接，齿轮与齿条啮合，齿条固装在方形滑筒的一侧，安全缓冲架通过第一套筒设在方形滑筒内且三者固接，安全外壳与保持架可拆卸连接，方形滑筒与保持架滑动连接。本发明用在着陆器上。

公开(公告)号：CN101580299A

公开(公告)日：2009-11-18

申请号：CN200910303735.0

申请日：2009-06-26

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院

Inventor： 董文艺 ,  王宏杰 ,  张晓娜 ,  甘光华 ,  赵志军

IPC: C02F3/30 ,  C02F3/34

Abstract: 本发明涉及一种污水脱氮反硝化处理方法及系统。所述污水脱氮反硝化处理方法包括步骤：首先、将气体碳源输送给膜；其次、通过膜腔体供给作为反硝化的气体碳源，在保持气体分压低于泡点的情况下采用膜曝气方式进行污水脱氮反硝化处理。所述污水脱氮反硝化处理系统包括入水部、出水部、通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部和添加气体碳源工作部，其中所述入水部与所述通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部连接，所述通过膜曝气进行污水脱氮反硝化处理部分别与所述出水部和所述添加气体碳源工作部连接。本发明能很好的增大外加气体碳源在水中的传递效率，减小气泡直径，延长气泡在水中的停留时间，大大提高气体的利用率，具有很高的工程应用价值。

公开(公告)号：CN221160405U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323149912.9

申请日：2023-11-21

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  冯伟超 ,  胡汉东 ,  程明 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种机器人手指及机械手，涉及机器人技术领域。该机器人手指包括密封圈、密封盖、轴承、以及通过所述轴承转动连接的第一关节和第二关节，所述密封盖盖设轴承，并与所述第一关节连接，且所述密封盖上设置有环形槽，所述第二关节对应于所述密封盖设置有环形凸台，所述轴承安装于环形凸台内，所述密封圈套设于所述环形凸台，并与所述环形槽转动接触。在第一关节和第二关节相对转动的过程中，不仅可通过密封盖对轴承的遮盖阻挡细月壤进入轴承，还可通过密封圈阻挡细月壤进入轴承，实现对轴承的两次密封，从而提高轴承的密封性，进而提高指关节间密封性，以适应月面等环境。

公开(公告)号：CN221160411U

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202323163667.7

申请日：2023-11-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 谢宗武 ,  胡汉东 ,  程明 ,  冯伟超 ,  樊绍巍 ,  孙奎 ,  曹宝石 ,  郭闯强 ,  刘宏 ,  赵志军

IPC: B25J15/10 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型提供了一种用于三指机械手的手掌座及三指机械手，涉及机械手技术领域。用于三指机械手的手掌座包括手掌座本体、驱动组件、丝杠、两个连杆和用于与两根活动手指的指根传动连接的两个转轴，两个转轴分别与手掌座本体转动连接，且对称设置于丝杠的两侧，两个连杆对称分布在丝杠的两侧，连杆的一端通过螺母与丝杠螺纹连接，另一端与转轴传动连接，驱动组件的输出端用于驱动丝杠转动，并用于通过两个连杆驱动两个转轴同步转动。实现驱动结构数量的减少，且丝杠和连杆的传动连接较为简单，从而实现机械手指转动的简化。