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公开(公告)号：CN115009547B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202210740891.9
申请日：2022-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种基于二级软缓冲结构的小行星表面着陆缓冲装置，属于深空探测软着陆技术领域。本发明是为了解决现有的探测器无法实现快速着陆而不反弹的问题。本发明中的三条缓冲着陆腿周向设置在探测器外壳上，每根缓冲着陆腿的顶端与探测器外壳通过固定支座铰连接，缓冲着陆腿的底端与足垫铰连接；一级软缓冲机构和二级软缓冲机构分别固装在缓冲筒内，一级软缓冲机构为粘扣的形式，一级软缓冲机构包括固定部与黏贴部，固定部沿着缓冲筒的轴线方向固装在缓冲筒的内壁上，黏贴部粘贴在固定部上，缓冲杆的顶端伸入到缓冲筒内，并与黏贴部的背面呈滚动连接，黏贴部远离二级软缓冲机构的一端通过绳体连接在缓冲杆上。本发明主要用于实现探测器的快速着陆。
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公开(公告)号：CN117468096B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311456780.6
申请日：2023-11-03
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C30B33/00
Abstract: 本发明公开了一种离子掺杂铁电晶体的高稳定性光场辅助极化装置，属于离子掺杂铁电晶体极化技术领域，包括激光光源、光强调节件、扩束准直器、温度控制单元以及极化电源；极化电源加载在离子掺杂铁电晶体上，离子掺杂铁电晶体设置在温度控制单元内，离子掺杂铁电晶体与扩束准直器相对设置，扩束准直器与光强调节件相对设置，光强调节件与激光光源相对设置，同时公开了基于上述装置的极化方法。采用上述结构的一种离子掺杂铁电晶体的高稳定性光场辅助极化装置及方法，使得极化后的离子掺杂铁电晶体更加稳定。
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公开(公告)号：CN117488404B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311428918.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种钽铌酸钾晶体的带电畴壁生长系统及其极化生长方法，属于铁电材料加工技术领域。为实现钽铌酸钾晶体稳定长时存在带电畴壁，本发明热台分别连接紫外光照系统、液氮循环系统、极化电源；热台包括台体，台体内部安装有加热盘，台体的前侧面设置有电压接口、温度测量接口，台体的后侧面设置有液氮循环接口、加热接口，台体的左侧面和右侧面设置有水循环降温管路接口；电压接口通过数据线连接探针台，探针台安装有探针，探针台通过磁吸环固定在加热盘上；温度测量接口通过温控数据线连接热电偶，热电偶的正上方位置的台体上表面设置有通光孔；液氮循环接口连接液氮循环管路；加热接口连接供电线；水循环降温管路接口连接水冷循环管路。
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公开(公告)号：CN117233666B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311216396.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种铁电材料测试系统及其测试方法，属于铁电材料测量技术领域。为解决铁电材料性能自动测量的问题，本发明测试主机包括主控DSP处理器、模数转换模块，电流采样放大电路，电压采样放大电路；上位机连接主控DSP处理器，主控DSP处理器连接高压放大器和模数转换模块，高压放大器连接高低温样品夹具装置，高低温样品夹具装置分别连接电流采样放大电路，电压采样放大电路，电流采样放大电路，电压采样放大电路连接模数转换模块；高低温样品夹具装置包括上部壳体、下部壳体，上部壳体中心点位置安装有上电极，下部壳体中心点位置安装有下电极，下部壳体内底部安装有加热器，下部壳体内设置有温度传感器。本发明测量高精确度。
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公开(公告)号：CN109571451B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN201811578457.5
申请日：2018-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种滑槽式空间自重构细胞机器人的连接单元，其特征在于：所述连接单元的外形为正六面体，包括六个连接面、两组主动连接盘、连接块、四组随机被动连接盘、导轨支撑架和主动连接机构，其中：所述两组主动连接盘分别设置于所述六个连接面的其中一组相对连接面上，并分别通过沿圆周均匀布置的四组长方体连接块依靠螺钉固连；所述四组随机被动连接盘设置在除主动连接盘占用的一组相对连接面以外的四个连接面上，根据连接需要用螺钉固连或拆除；本发明具备两个相对方向的主动连接功能，并且在连接过程中互不影响，增强了连接单元的功能适应性，主动连接机构的连接强度大，接口脱离是接口连接的逆运动，节省了自重构时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110065075B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910458776.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
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公开(公告)号：CN112758337A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110098563.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种带有气体驱动变刚度软管的空中加油装置，它涉及空中加油技术领域。本发明解决了现有的软式空中加油软管因其柔性，在对接过程中极易受气流扰动导致对接失败，而在软管收放阶段又需要软管具有柔性。导致在收放阶段与对接阶段对软管性能需求存在矛盾的问题。本发明的变刚度软管在放出前缠绕于绞盘上，变刚度软管首端通过导孔进入绞盘内部弯曲后通过支撑架的轴孔与旋转接头连接，变刚度软管的内齿层的外表面沿长度方向由前至后依次均匀开设若干个环形齿槽，若干个啮合齿组均设置在充气层和内齿层之间并与内齿层上的若干个环形齿槽一一对应设置。本发明通过对充气层充放气控制内齿层与啮合齿的咬合度实现了加油软管的时域变刚度。
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公开(公告)号：CN111999886A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010929231.6
申请日：2020-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种反射式光学偏转器，属于光学偏转介质技术领域。本发明针对现有基于反光镜的微机电系统形成的反射型机械波束控制装置结构复杂并且成本高的问题。包括锰掺杂钽铌酸钾单晶，所述锰掺杂钽铌酸钾单晶的高度按预设斜率变化；所述锰掺杂钽铌酸钾单晶高度方向的两个侧面分别连接电极，两个电极分别连接电源的两极；所述锰掺杂钽铌酸钾单晶连接电源后，沿高度变化的方向形成变化的电场；锰掺杂钽铌酸钾单晶在变化的电场下产生不同程度的形变，在反射面呈现不同的倾角，使其产生的反射光束具有不同的偏转角度。本发明可实现具有更小尺寸的光学调制器件。
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公开(公告)号：CN110943323A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911259944.X
申请日：2019-12-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H01R13/02 , H01R13/40 , H01R13/502 , F16B2/04
Abstract: 本发明提供了一种移动载体一体化接口装置，属于在轨构建技术领域。机械爪伸展后嵌入内Z字圆环底部凹槽内，圆环与内Z字圆环嵌合并通过螺栓相连接，内Z字圆环与外Z字圆环的边缘嵌合并通过螺栓相连接，支撑肋上端与外Z字圆环通过肋螺纹孔栓连接，支撑肋下端与母头支座固定连接，母头支座中心为圆孔，圆孔半径和支座中空管外径相同，孔内放有支座中空管，支座中空管与母头支座上端之间放置弹簧，母头与支座中空管沿轴线固定连接。本发明彻底实现了移动载体工作状态时的机械固定，以及载体与宿主卫星之间的能源共享，信息交互，是移动载体技术实现的重要组成部分。
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公开(公告)号：CN110065075A
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201910458776.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于视觉的空间细胞机器人外部状态感知方法，属于空间细胞机器人测距领域。本发明通过建立空间细胞机器人不同种类细胞的图像数据库，对于数据库图像所需识别和自主连接的连接面进行图像标注，将标记过的图像进行基于深度学习的网络训练，通过连接面在像素坐标系中的位置，以及像素坐标系、像平面坐标系和世界坐标系之间的转换关系，结合相机的内参数，推导出主动连接面与被动连接面之间的相对距离和角度关系。本发明不仅可以测量出与目标物体之间的相对距离和相对转角，还可以根据空间细胞机器人需求识别出不同类型的目标物体及障碍物，角度测量范围也更大，适用于空间细胞机器人任何平移或旋转运动下的外部状态感知。
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