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公开(公告)号：CN114536333A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210150175.5
申请日：2022-02-18
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于行为树的机械臂任务规划系统及应用方法，包括：轨迹分割模块、目标位姿检测模块、行为树设计模块、动态运动基元泛化模块、上位机系统和Kinova Jaco机械臂。一方面使用遥操作控制Kinova Jaco机械臂进行多次抓取任务演示，上位机系统将收集到的演示数据经轨迹分割模块得到动作基元，构建动作基元库；另一方面，根据抓取任务执行逻辑，经行为树设计模块创建抓取任务行为树；Kinect传感器捕获物体深度图像经目标位姿检测模块估计出物体位置和姿态后，结合动作基元库中对应动作基元，再由动态运动基元泛化模块进行泛化，将泛化得到的动作基元作为行为树动作节点，行为树将执行指令传送至上位机系统，控制Kinova Jaco机械臂执行抓取任务。
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公开(公告)号：CN111839926B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010557433.2
申请日：2020-06-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种头姿交互控制与自主学习控制共享的轮椅控制方法及系统，通过Kinect传感器获取用户脸部的深度图像，采用随机森林结合最近点迭代法估计头部姿态，建立头姿识别到轮椅控制的模型；结构化场景下，通过头姿交互方式，用户控制轮椅进行特定轨迹的操作技巧演示，获取演示过程的观测数据序列；使用高斯混合模型对获取到的操作技巧观测数据序列进行表征，并运用EM算法，学习高斯混合模型参数；使用高斯混合回归方法再现机器人轮椅操作技巧，实现基于头姿模仿学习的自主控制；用户判断当前环境信息，通过按键的方式，在头姿交互控制方式与自主学习控制方式之间进行切换，实现机器人轮椅的共享控制。本发明丰富了机器人轮椅的功能，方便了老残人群的出行。
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公开(公告)号：CN114152269A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111320679.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种车轮安装惯性测量单元的安装参数现场标定方法，包括粗标定和精标定两个阶段；粗标定阶段：在水平路面，车辆开始处于静止状态，采集静止状态下的加速度计输出，之后令车辆在水平路面沿直线运动一小段距离，采集直线运动状态下的陀螺输出，由TRIAD算法确定轴对准误差矩阵粗值。精标定阶段：令车辆由静止开始，在水平路面自由行驶，通过车辆运动学约束和惯性测量单元的输出建立卡尔曼滤波器，采集IMU输出，代入扩展卡尔曼滤波器，通过所述卡尔曼滤波器计算惯性测量单元相对于车轮的偏心距和轴对准误差精确值，同时能估计车辆位姿。本发明有助于减少车轮IMU安装难度和使用成本，提高基于车轮安装IMU的车辆定位精度。
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公开(公告)号：CN113721601A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110677508.5
申请日：2021-06-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种用于电动轮椅的停车控制方法、装置、设备及存储介质，其方法包括：判断电动轮椅的左右电机的期望速度是否为0，若否，则进入运行状态，若是，则对期望速度为0进行计时；判断计时的时长是否达到预设时长，若否，则进入运行状态，若是，则判断左右电机的运行方向是否相同，若否，则左右电机分别以第一预设减速度进行减速，若是，则速度高的电机以第二预设减速度进行减速，速度低的电机速度保持不变，当速度高的电机和速度低的电机的速度达到相同时，左右电机分别以第三预设减速度进行减速；当左右电机的速度均为0时，完成停车制动。本发明能够有效改善由于左右驱动轮速度不同而导致轮椅停下后的方向偏离用户期望方向的问题。
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公开(公告)号：CN109297507B
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN201811127371.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01C23/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的免对准动作的人体四肢运动捕捉方法，包括如下步骤：利用参照物提供水平和方位姿态参考；人体正对参照物，将一个IMU平稳放置在参照物上，使得IMU坐标系和参考坐标系一致；利用IMU输出得到的IMU相对于地理坐标系的姿态，进而实现参考坐标系与地理坐标系之间的对准；在IMU外壳上设定箭头标记，根据标记将若干个IMU分别佩戴在人体四肢的相应位置上，实现IMU和四肢坐标系之间的有效对准；实现对于人体四肢运动的捕捉。本发明通过合理的准备工作和佩戴方案，避免了通常所需要的对准动作就可以实现对准，进而实现四肢的运动捕捉，在保证精度的前提下，减少了对准时间，在偏瘫运动康复和体感游戏等领域具有极大的应用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106650628B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201611027090.9
申请日：2016-11-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维K曲率的指尖检测方法，该方法分为两步，第一步：基于点云颜色区域增长提取手部区域。首先对RGB‑D传感器获取的点云数据进行滤波，然后对其做颜色的区域增长分割，最后采取肤色检测算法获取手部区域的点云数据。第二步：基于三维K曲率算法提取指尖点。在获取手部区域后，对手部点云进行滤波以剔除一些空间离散点，然后利用K曲率算法的思想去处理点云数据，确定指尖候选点，对其指尖候选点聚类，得到指尖点。利用本发明的方法，可以在数字1、2、3、4、5等几种常见手势情况下，在不同位置，不同背景，不同光照环境下，很好地检测出指尖点。本发明的方法与实际指尖点的距离误差仅为5mm左右，具有较好的精确性、鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108721048B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810413775.X
申请日：2018-05-02
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 一种康复训练控制方法、计算机可读存储介质和终端，所述方法包括：构建情绪识别BP神经网络模型；采用所述情绪识别BP神经网络模型对康复抗阻训练中的康复训练对象进行情绪识别；采用所得到的情绪识别结果对所述康复抗阻训练的训练难度进行调整。上述的方案，可以提高康复阻抗训练的训练效果，提升用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111281742A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010119589.2
申请日：2020-02-26
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向肩肘腕指关节的上肢可重构式机械康复装置，肩关节模块、肘关节模块、腕关节模块以及手指关节模块；同时，还包括肩肘连接部件用以连接肩关节模块和肘关节模块，肘腕连接部件用以连接肘关节模块和腕关节模块，腕指连接部件用以连接腕关节模块和手指关节模块；通过使用模块连接部件对不同模块进行连接。本发明通过不同的关节模块的组合，能够根据瘫痪患者的偏瘫程度，制定出针对性的康复训练疗法，其具有可重复性、灵活性、康复轨迹可规划性、康复运动多样性、减少人力财力消耗以及达到良好的康复效果等优点。
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公开(公告)号：CN110675933A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910840714.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G16H20/30
Abstract: 本发明公开了一种手指镜像康复训练系统，包括肌电信号采集模块、压力采集模块、主控制模块、康复机器人模块、人机交互虚拟环境模块以及康复评估模块。优点：本发明的系统通过肌电信号采集模块、压力采集模块、主控制模块、康复机器人模块、人机交互虚拟环境模块以及康复评估模块构建了手指镜像康复训练系统，而且具有虚拟康复交互场景，能够帮助指肌能损伤患者进行高效率的康复训练，通过压力采集模块还能够实现康复效果评价。
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公开(公告)号：CN110501903A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910864210.8
申请日：2019-09-12
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人免逆解控制系统参数的自调节及优化方法，包括以下步骤：1)构建神经网络，将机器人执行运动的误差以及误差的差分函数作为神经网络的输入，利用遗传算法对神经网络进行训练，训练完毕后神经网络输出控制系统参数；2)通过强化学习对控制系统参数进行优化；3)对优化后的控制系统参数进行回归分析并拟合成n阶函数，得到优化后的控制系统。本发明解决了目前机器人免逆解控制系统中参数选择依赖经验、性能不佳等不足，实现对机器人运动时的稳定性、鲁棒性和实时性有较好的提升。
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