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公开(公告)号：CN110550121A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910850235.2
申请日：2019-09-10
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种模块化地面爬行软体机器人，包括：第二气动伸缩单元，被设置为在充气时能弯曲或沿自身轴向延伸；第一气动伸缩单元，分别对称地连接设置在所述第二气动伸缩单元两端；被设置为在充气时仅能沿自身轴向单向延伸，各个所述第一气动伸缩单元的延伸方向相同且同时正交于所述第二气动伸缩单元的轴向。本发明具有更换方便、组装灵活、功能强大、结构简单、易操作等优点，通过对模块化组件较为简单的选择和串并联组装，就能够组合出多种多样的机器人构型，能在地面上进行直线和曲线运动，从而使机器人能够较好地适应多种多样的工作环境和任务。
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公开(公告)号：CN110537921A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910801057.4
申请日：2019-08-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/103 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种便携式步态多传感数据采集系统。所述系统包括传感器模块、信号预处理模块、无线传输模块和Android上位机模块，所述传感器模块包括表面肌电传感器、足底压力传感器、运动姿态传感器。本发明可以同时对下肢两通道的表面肌电信号、欧拉角、角速度、加速度和足底压力信号进行实时的无线采集和预处理，由Android上位机模块对接收的信号数据进行计算和处理，实时显示信号的数据。本发明中的信号基于蓝牙传输，摆脱了线材的束缚，使得在测量步态时更加方便。基于Android手机进行数据的无线接收和数据处理，极大地增加了系统的便携性和实用性。基于Android的软件开发也更加灵活，能够实现根据功能和需求的快速开发和迭代。
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公开(公告)号：CN109551465A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201910013818.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种高离轴刚度的被动柔性恒力机构，包括底盘、固定在底盘上的中心基座、位于中心基座上方的受力座、第一柔性组件、第二柔性组件；第一柔性组件包括第一柔性薄梁、第二柔性薄梁、连接架；第二柔性组件包括第三柔性薄梁；第一柔性薄梁的一端与受力座连接，第一柔性薄梁的另一端与连接架连接，第二柔性薄梁的一端与中心基座连接，第二柔性薄梁的另一端与连接架连接，第三柔性薄梁的一端与受力座连接，第三柔性薄梁的另一端与底盘连接。被动柔性恒力机构的离轴刚度好，输出响应速度快，机构运动不受运动摩擦、回程误差等因素影响，从而有较好的输出精度，可广泛用于机器人的各类接触式作业，提高机器人与环境间的交互性。
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公开(公告)号：CN108921818A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810535139.4
申请日：2018-05-30
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪激光中心线提取方法，包括步骤：(1)获取初始激光中心线位置，采样选取若干节点拟合非均匀有理B样条曲线并定义为主动轮廓模型的内部能量；(2)采用高斯拉普拉斯LOG算子计算步骤（1）中每个节点附近的响应值并定义主动轮廓模型的外部能量；(3)采用贪心算法计算比较外部能量的响应值得到当前迭代的变换位置；(4)利用灰度重心法获取步骤（3）中新节点的亚像素精度位置；(5)对步骤（4）中获取的亚像素精度位置的新节点拟合成新的非均匀有理B样条曲线作为当前帧图像的激光中心线位置。本发明采用局部迭代方式，能有效减小干扰，适用性更强，且局部迭代方式处理时间短，提高了焊缝跟踪的准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN108817740A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810592891.2
申请日：2018-06-11
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法，包括步骤：步骤1、机器人对初始安装工件进行示教；步骤2、根据焊缝结构形式，对焊缝采用分段检测方式，输出分段检测轨迹；步骤3、将检测的焊缝轨迹与初始示教轨迹进行整体匹配，得到初始示教轨迹与检测焊缝轨迹的变换关系，通过变换关系输出匹配后的示教轨迹；步骤4、将匹配后的示教轨迹按照检测轨迹段进行分段并与对应分段的匹配后的示教轨迹进行匹配，将每段轨迹通过对应的匹配变换关系输出并提取出新的示教点位置；步骤5、将新的示教点位置输入机器人控制器完成焊缝轨迹的离线校准。本发明通过分段轨迹的检测及匹配实现了大转折焊缝轨迹的连续焊接，提高了机器人的应用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108526778A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810604648.8
申请日：2018-06-13
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人仿真系统焊接应用的工件放置规划方法，包括步骤：步骤1、在工件表面的焊接轨迹上均匀地取N个点；步骤2、修改机器人运动方程，加入变位机后，工件安装在变位机的转台上，根据机器人及变位机的各坐标系及其相互的位姿关系得到考虑变位机的机器人运动方程；步骤3、修改目标函数，以原有通用性规划的目标函数为基础，添加焊缝质量指标和视觉传感器指标两个分量作为新的目标函数。本发明在通用性工件放置规划的基础上，加入对焊接角度参数规划，考虑有视觉传感器、有变位机时的规划，充分利用机器人的灵活性，以得到更好的焊接质量。
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公开(公告)号：CN108515512A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810243510.X
申请日：2018-03-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种四自由度并联纠偏平台，包括上平板、下平板，所述的上平板、下平板四角之间连接设置有四套调节支路，所述的调节支路包括直线电机、两个万向节，所述直线电机的一端通过万向节活动连接下平板，所述直线电机的输出端通过万向节活动连接上平板，所述万向节的一个旋转轴线平行于所连接的平板，另一旋转轴线垂直于所连接的平板。本发明整体具有四个自由度，可实现三个方向的移动和一个方向的转动运动。结构简单紧凑、体积小、质量轻，通过合理规划每台电机的输出，可用于精密定位或焊接纠偏等多种工作场合。
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公开(公告)号：CN104332183B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410600322.X
申请日：2014-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种三段波纹型薄片呈正三角形分布的大行程高精度定位平台，包括处于平台中心的固定的支架，与所述支架连接的三块柔性体呈正三角形分布且处于同一水平面上，每块柔性体包含一段波纹型薄片，三块柔性体的一端通过螺钉与所述的支架相连，另一端通过螺钉与承载台相连接。本发明能在定位平台整体尺寸很小的情况下获得大幅度的二维平动输出和一个转动输出，平台的运动是通过波纹型簧片的变形产生；采用波纹型薄片，大大增加了平台的整体柔度；波纹型薄片呈正三角形分布的结构，提高了输出的稳定性，降低了平动时终端平台的漂移，结构简单，加工方便，组件可分别加工再装配，也可采用线切割机床一体化加工成型。
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公开(公告)号：CN104367405B
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201410676949.3
申请日：2014-11-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明提供一种仿人型肌电假手，包括由掌面和掌背接合组成的手掌、活动设置于手掌前端及右侧的食指、中指、无名指、小指及拇指，以及设置于手掌内且与各手指驱动连接的驱动系统，本假手采用弹簧式柔顺铰链关节及腱驱动作为关节运动耦合的方式，实现人手基本的抓握、捏取等动作，整个假手分别由四个独立的驱动单元进行驱动控制，驱动系统紧密安装在假手手掌内，通过仿人型肌电假手的控制平台，能够实现利用肌电信号控制假手完成对于物体的抓握、捏取等动作，整个假手的驱动系统安装在手掌内部，使得假手体积小、重量轻，且具有适当的操作功能。
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公开(公告)号：CN105479052A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510971364.9
申请日：2015-12-20
Applicant: 华南理工大学 , 佛山市三技精密机械有限公司
CPC classification number: B23K37/00 , B23K37/0211
Abstract: 本发明公开了一种焊缝跟踪传感器结构，包括：可发射出条形红激光的激光器；可调整角度的手动转台；通过支架固定在手动转台上的激光反射镜；带镜头的工业相机；固定在底板上由电机驱动、且可由外部信号控制的丝杆滑台；固定在丝杆滑台上的滤镜；能够透光又能挡住焊接时的飞溅以保护相机和激光器的有机玻璃板，将其安装在下板上的滑槽内以方便在其被飞溅和烟雾污染后进行更换；安装在传感器外壳与焊枪之间的角位台，通过它可以手动调整传感器整体相对于焊枪的角度。本发明所提供的焊缝跟踪传感器，结构简单紧凑，可调节性强，可适用于机器人自动焊接的场合。
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