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公开(公告)号：CN114629395B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210259640.9
申请日：2022-03-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种无电流传感器的电机驱动策略，其对电机数学模型进行分析，通过采集到的信息以及当前电机的目标信息，输出电压控制电机驱动，控制思路简单。在控制过程中，其没有使用电流传感器采集电机电流，有效避免工程应用中电流传感器采样误差对电机运行造成的影响，还同时节约了控制器成本。在工程应用中，通过电机相应工况的电压标定，该控制策略能够快速准确地控制电机达到目标要求，可适用的电机类型广泛，保证了控制可靠性与运行稳定性。
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公开(公告)号：CN116700681A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310726030.X
申请日：2023-06-19
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于车载平台的插件式指挥控制框架构建方法，其基于Qt框架设计与C++语言环境并按照OSGi标准进行设计，能够通过插件实现不同功能模块之间的解耦、动态的加载与卸载模块和服务等功能，并基于事件机制和信号槽机制用以实现不同插件之间的通讯，从而极大的降低了控制框架的设计开发难度，且提高了成品系统的拓展性。基于该方法所搭建的指挥控制框架能够借助4G网络实现对多无人车的远程控制和状态读取，以及无人车的一机多控和多机多控,还可支持使用ROS系统的通讯。
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公开(公告)号：CN116681729A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310704417.5
申请日：2023-06-14
Applicant: 石家庄铁道大学 , 北京理工大学唐山研究院 , 石家庄三胖科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于轨迹预测的抗遮挡多目标跟踪方法，涉及图像处理方法技术领域。所述方法包括如下步骤：通过轨迹预测得到目标预测框，进行一般场景下多目标跟踪，作为第一次关联匹配；若第一次关联匹配得分达到预设的阈值，则完成本次跟踪任务；若第一次关联匹配得分未达到预设的阈值，则再进行第二次关联匹配；第二次关联匹配用于针对严重遮挡及完全遮挡的情况，通过使用基于邻边图关系的二次多目标跟踪方法进行关联匹配；若两次关联匹配均未能匹配成功，则保留历史轨迹信息和目标特征，通过假设框持续跟踪机制继续对目标进行跟踪。所述方法能够在严重遮挡情况下实现多目标跟踪。
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公开(公告)号：CN116208046A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310117403.3
申请日：2023-01-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/20 , H02P21/05 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机前置优化无模型自适应控制方法，其首先对永磁同步电机建立离散时间非线性系统并确定输入输出参量，再利用全格式动态线性化数据模型处理上述参量。随后，由全格式动态线性化数据模型和控制输入准则函数推导出下一时刻作用电压方程，建立起基本的无模型自适应控制系统。最后，基于抑制转矩脉动、减小电机输出参量超调的目标，联合快速非支配遗传算法对无模型自适应控制中的参数进行迭代优化，从而确定出满足要求的最优解。该方法的实现简单且控制效果更为理想，在避免电机参数失配和人为设定参数造成的输出转矩大幅波动等问题同时，还显著提高了电机控制的稳定性。
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公开(公告)号：CN115908541A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211075046.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06T7/64 , G06T7/60 , G06T7/13 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种针对室内环境基于曲率信息的车载激光雷达点云聚类算法，包括依次执行数据预处理、地面点分割、真假断点判定、点云曲率计算及广度优先搜索等步骤。数据预处理将点云数据及后续的处理结果存储为二维矩阵；地面点分割进行点云中地面点的分割；真假断点判定进行点云中墙壁断点的判定，区分真的墙壁断点和因视野受阻而产生的假断点；点云曲率计算基于极坐标下的曲率计算方法，进行离散点云的曲率计算；广度优先搜索根据点云曲率与阈值参数的数值比较结果进行类别判定，并进行二维广度搜索。本发明可以实现室内场景中不同墙面特征及墙面特征与墙角特征的激光雷达点云聚类分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112910362B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110426580.0
申请日：2021-04-20
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机无模型预测电流控制方法。首先，用单输入单输出的超局部模型代替永磁同步电机数学模型，由于超局部模型不需要任何电机参数信息，也称之为无模型。然后，采用滑模观测器估计参数扰动带来的电流误差并进行前馈补偿。最后，仿真和实验结果验证了提出的无模型预测控制方法能够抑制参数扰动，具有参数鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114759854A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210454831.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/00 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种隔离母线型开绕组永磁同步电机的电压调制方法，对现有六边形空间矢量电压调制技术进行了改进，其通过将单逆变器钳位的方式，有效降低了开关频率，使系统总开关次数与传统交替子六边形调制方法相等，且能够同时提高电压矢量合成的精准程度。相对于现有技术，该方法能够在更广的范围内合成所需电压，使双逆变器调制对所有参考电压所在区域实现更有效的覆盖，解决了电压矢量合成偏差问题，提高了电机控制精准程度，降低了转矩脉动；开关频率的有效降低，在保证电机平稳运行的同时减少了硬件损耗；该方法在两直流母线电压相差较大时仍能保证良好的调制效果，因此有效提高了此类电机在不同工况下的适应性。
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公开(公告)号：CN114531083A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210251617.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制和参数辨识方法，利用直流母线单电流传感器所测量的电流参数重构出三相电流，并取代电机的三相电流用于预测控制；该方法针对相电流重构策略改进了无差拍预测控制模型，并提供了基于递推最小二乘法的在线参数辨识手段。与现有技术相比，本发明一方面能够减小控制器的体积，避免电流传感器之间的差异带来的测量误差，继而降低了控制器的成本。并且利用递推最小二乘法进行参数辨识，能够得到较为理想的辨识结果，有效避免因电机参数变化带来的影响，提高了电机控制精度，改善电机驱动系统的鲁棒性。相比于带遗忘因子的最小二乘法，递推最小二乘法可以省略遗忘因子的调参过程，使计算量明显减小。
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公开(公告)号：CN112436773B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011286363.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了改进的永磁同步电机单电流传感器无差拍预测控制方法，首先对传统的无差拍预测控制进行改进，改进后的无差拍预测控制能有效的抑制电机参数变化带来的影响。然后将基于单电流传感器的重构相电流应用于改进无差拍预测控制，降低了控制系统的成本，减小了控制系统的体积，避免了电流传感器之间的差异带来的测量误差。此外，该控制方法对电机的参数变化具有一定的抑制作用。
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公开(公告)号：CN112350632B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011086413.8
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P21/06 , H02P25/026
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁同步电机参数辨识的无电流传感器预测控制方法，为解决电流传感器由于过电压、操作失误出现故障等信号误差造成的不可控性能恶化的问题，利用了电流预测值代替电流霍尔传感器检测的实际电流。考虑到无电流传感器预测控制系统不包含任何实际电流信号，当电机实际运行时电感磁链参数发生变化时，重构的三相电流存在启动电流大以及带载能力弱等问题。为此，本发明引入了基于波波夫超稳定理的模型参考自适应方式来进行电机参数在线辨识，以解决参数失配下电流重构存在的问题。相对于现有技术，本发明的方法能够显著提高在电机参数失配时无电流传感器电流预测的准确性。
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