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公开(公告)号：CN115908541A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211075046.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 中兵智能创新研究院有限公司 , 北京理工大学
IPC: G06T7/64 , G06T7/60 , G06T7/13 , G06V10/762
Abstract: 本发明提供了一种针对室内环境基于曲率信息的车载激光雷达点云聚类算法，包括依次执行数据预处理、地面点分割、真假断点判定、点云曲率计算及广度优先搜索等步骤。数据预处理将点云数据及后续的处理结果存储为二维矩阵；地面点分割进行点云中地面点的分割；真假断点判定进行点云中墙壁断点的判定，区分真的墙壁断点和因视野受阻而产生的假断点；点云曲率计算基于极坐标下的曲率计算方法，进行离散点云的曲率计算；广度优先搜索根据点云曲率与阈值参数的数值比较结果进行类别判定，并进行二维广度搜索。本发明可以实现室内场景中不同墙面特征及墙面特征与墙角特征的激光雷达点云聚类分割。
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公开(公告)号：CN112910362B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202110426580.0
申请日：2021-04-20
IPC: H02P21/22 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机无模型预测电流控制方法。首先，用单输入单输出的超局部模型代替永磁同步电机数学模型，由于超局部模型不需要任何电机参数信息，也称之为无模型。然后，采用滑模观测器估计参数扰动带来的电流误差并进行前馈补偿。最后，仿真和实验结果验证了提出的无模型预测控制方法能够抑制参数扰动，具有参数鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114759854A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210454831.0
申请日：2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/18 , H02P21/22 , H02P21/14 , H02P21/00 , H02M7/5387
Abstract: 本发明提供了一种隔离母线型开绕组永磁同步电机的电压调制方法，对现有六边形空间矢量电压调制技术进行了改进，其通过将单逆变器钳位的方式，有效降低了开关频率，使系统总开关次数与传统交替子六边形调制方法相等，且能够同时提高电压矢量合成的精准程度。相对于现有技术，该方法能够在更广的范围内合成所需电压，使双逆变器调制对所有参考电压所在区域实现更有效的覆盖，解决了电压矢量合成偏差问题，提高了电机控制精准程度，降低了转矩脉动；开关频率的有效降低，在保证电机平稳运行的同时减少了硬件损耗；该方法在两直流母线电压相差较大时仍能保证良好的调制效果，因此有效提高了此类电机在不同工况下的适应性。
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公开(公告)号：CN114531083A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210251617.5
申请日：2022-03-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机单电流传感器预测控制和参数辨识方法，利用直流母线单电流传感器所测量的电流参数重构出三相电流，并取代电机的三相电流用于预测控制；该方法针对相电流重构策略改进了无差拍预测控制模型，并提供了基于递推最小二乘法的在线参数辨识手段。与现有技术相比，本发明一方面能够减小控制器的体积，避免电流传感器之间的差异带来的测量误差，继而降低了控制器的成本。并且利用递推最小二乘法进行参数辨识，能够得到较为理想的辨识结果，有效避免因电机参数变化带来的影响，提高了电机控制精度，改善电机驱动系统的鲁棒性。相比于带遗忘因子的最小二乘法，递推最小二乘法可以省略遗忘因子的调参过程，使计算量明显减小。
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公开(公告)号：CN112436773B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011286363.8
申请日：2020-11-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了改进的永磁同步电机单电流传感器无差拍预测控制方法，首先对传统的无差拍预测控制进行改进，改进后的无差拍预测控制能有效的抑制电机参数变化带来的影响。然后将基于单电流传感器的重构相电流应用于改进无差拍预测控制，降低了控制系统的成本，减小了控制系统的体积，避免了电流传感器之间的差异带来的测量误差。此外，该控制方法对电机的参数变化具有一定的抑制作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112350632B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011086413.8
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P21/06 , H02P25/026
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁同步电机参数辨识的无电流传感器预测控制方法，为解决电流传感器由于过电压、操作失误出现故障等信号误差造成的不可控性能恶化的问题，利用了电流预测值代替电流霍尔传感器检测的实际电流。考虑到无电流传感器预测控制系统不包含任何实际电流信号，当电机实际运行时电感磁链参数发生变化时，重构的三相电流存在启动电流大以及带载能力弱等问题。为此，本发明引入了基于波波夫超稳定理的模型参考自适应方式来进行电机参数在线辨识，以解决参数失配下电流重构存在的问题。相对于现有技术，本发明的方法能够显著提高在电机参数失配时无电流传感器电流预测的准确性。
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公开(公告)号：CN113815602A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110815026.1
申请日：2021-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B60W30/02 , G06F30/15 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种车辆横向自适应控制方法，其利用有限状态机根据车速及状态转移时间间隔，实现了在不同控制算法之间的轮换，由于不同算法能够工作和取得最佳控制效果的速度区间不同，因此这种轮换控制方式足以保证车辆在全速度区间上控制器的稳定；上述LQR‑MPC联合控制算法对应的速度控制区间，一方面利用了MPC的预测作用，一方面利用LQR在各点的线性化避免滚动优化的过长计算耗时，可以取得较好的控制效果，同时减少计算资源的占用。
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公开(公告)号：CN112865648A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110096838.5
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种结合参数辨识的永磁同步电机高频电压注入控制方法，旨在克服现有技术中高频电压注入方法对良好的电流幅频特性的依赖程度较高，而当参数失配尤其是电感失配时电机电流会出现大量的高频谐波的情况下则无法正常使用的缺点。该方法采用了脉振高频电压注入方法和参数辨识方法相结合的控制方式，通过将辨识的参数代入闭环控制以削除电流中的高频谐波，使得高频电压注入方法无视参数失配带来的影响准确的提取电机的转速和转子位置，从而提高了高频电压注入方法对参数的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112422004A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011242138.4
申请日：2020-11-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P21/14 , H02P25/022
Abstract: 一种永磁同步电机弱磁控制模式下的扰动抑制方法，针对永磁同步电机驱动系统弱磁控制模式下，电感、电阻和磁链等参数受到扰动时，交、直轴电流偏离参考值，转矩跟随效果降低，导致电机响应噪声增加，影响电机平稳运行等的问题，结合基于滑模指数趋近律控制的定子电流观测原理，可以准确地观测由于参数失配引起的系统扰动，进而抑制由扰动引起的电机运行失稳问题，从而改善电机响应情况。与传统弱磁控制研究相比，引入了参数失配环境下的解决方法，具有设计简单、动静态跟随性能良好等诸多有益效果。
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公开(公告)号：CN112350632A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011086413.8
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/13 , H02P21/06 , H02P21/00 , H02P25/026
Abstract: 本发明提供了一种基于永磁同步电机参数辨识的无电流传感器预测控制方法，为解决电流传感器由于过电压、操作失误出现故障等信号误差造成的不可控性能恶化的问题，利用了电流预测值代替电流霍尔传感器检测的实际电流。考虑到无电流传感器预测控制系统不包含任何实际电流信号，当电机实际运行时电感磁链参数发生变化时，重构的三相电流存在启动电流大以及带载能力弱等问题。为此，本发明引入了基于波波夫超稳定理的模型参考自适应方式来进行电机参数在线辨识，以解决参数失配下电流重构存在的问题。相对于现有技术，本发明的方法能够显著提高在电机参数失配时无电流传感器电流预测的准确性。
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