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公开(公告)号：CN101214618B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200810032482.3
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种双连杆式翻转台，包括旋转台面及驱动旋转台面的翻转系统，所述翻转系统由台面俯仰机构、台面转动机构构成。台面俯仰机构包括一只台架，两只主电机，两只减速器，两只联轴器，两只固定座，四只固定铰链，两只小齿轮，两只大齿轮，两只大齿轮支撑轴承，两只连杆下铰链，两只连杆，两只连杆上铰链，一只协调杆，一只协调杆铰链，一只翻转台架连接座，一只翻转台架，两只台架上铰链。台面转动机构包括台面旋转电机，台面旋转小齿轮，台面旋转大齿轮，旋转台面，主轴。本发明利用主电机和台面旋转电机的驱动，实现旋转台面上工件的翻转运动，结构简单，台面俯仰机构具有增力效应，在翻转极限位置能自锁保护，可实现大吨位工件翻转。
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公开(公告)号：CN101439514A
公开(公告)日：2009-05-27
申请号：CN200810207800.5
申请日：2008-12-25
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种滑块式结构解耦六维力反馈装置，由固定基座、三自由度并联移动单元、三自由度并串联转动单元构成。其中三自由度并联移动单元包括三个相互正交的分支，每个分支由移动驱动电机驱动的立柱导轨导向滑块，双连杆端与滑块铰接，另一端通过U型块与转动基座相连。三自由度并串联转动单元由三个转动驱动电机驱动。转动基座通过支撑铰链A、支撑铰链B分别与第一弧形杆、第三弧形杆相连。第一弧形杆通过长轴与传递平台相连，第二弧形杆通过中长轴与传递平台相连，第三弧形杆通过短轴与第二弧形杆相连，传递平台通过串联与动平台相连。本发明可做到六自由度无条件解耦，具有结构简单，控制容易，运动精度高，成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN101214618A
公开(公告)日：2008-07-09
申请号：CN200810032482.3
申请日：2008-01-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种双连杆式翻转台，包括旋转台面及驱动旋转台面的翻转系统，所述翻转系统由台面俯仰机构、台面转动机构构成。台面俯仰机构包括一只台架，两只主电机，两只减速器，两只联轴器，两只固定座，四只固定铰链，两只小齿轮，两只大齿轮，两只大齿轮支撑轴承，两只连杆下铰链，两只连杆，两只连杆上铰链，一只协调杆，一只协调杆铰链，一只翻转台架连接座，一只翻转台架，两只台架上铰链。台面转动机构包括台面旋转电机，台面旋转小齿轮，台面旋转大齿轮，旋转台面，主轴。本发明利用主电机和台面旋转电机的驱动，实现旋转台面上工件的翻转运动，结构简单，台面俯仰机构具有增力效应，在翻转极限位置能自锁保护，可实现大吨位工件翻转。
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公开(公告)号：CN1331624C
公开(公告)日：2007-08-15
申请号：CN200510030459.7
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的上下主动平台、副动平台组成，四台小型压力机与两只副动平台之间的两套副连接机构各包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分为两组对称布置，两只副动平台与主上动平台之间的主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置，主上动平台与主下动平台之间的连接机构包括一对平行等长的大连杆，四只转动铰链，主下动平台沿导轨滑动。主下动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN101011800A
公开(公告)日：2007-08-08
申请号：CN200710037293.0
申请日：2007-02-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23Q1/50
Abstract: 一种机械工程技术领域的六杆全铰链双排驱动式双摆角铣头。本发明中，第一可控电机通过第一联轴器与第一圆柱齿轮固定连接，第二圆柱齿轮与铣头套上盖板固定连接，而铣头套上盖板和一对铣头套侧盖板均与铣头套固定连接，第二可控电机和第三可控电机分别安装于第一和第二支架上，第一和第二支架均固定于铣头套中，六对连架杆、四对连杆对称布置于铣头电主轴的两侧。第一、第二传动轴与第二、第三可控电机固定连接，六对连架杆、四对连杆构成八个转动副，第二对、第三对、第五对和第六对连架杆均通过转动副连接于铣头套上，其中第三对和第六对连架杆均与铣头电主轴固定连接。本发明解决了双摆铣头由于高副传动存在的体积大、刚度低和承载能力低等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1745933A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030459.7
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式四压力机并联组合锻压机，由四台小型压力机及连接压力机的上下主动平台、副动平台组成，四台小型压力机与两只副动平台之间的两套副连接机构各包括两只副连接件，两对平行副连杆，八只副转动铰链，分为两组对称布置，两只副动平台与主上动平台之间的主连接机构包括两只主连接件，两对平行主连杆，八只主转动铰链，分为两组对称布置，主上动平台与主下动平台之间的连接机构包括一对平行等长的大连杆，四只转动铰链，主下动平台沿导轨滑动。主下动平台上安装冲头。本发明利用四台小型压力机活动横梁的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，形成新型的悬梁式四压力机并联组合锻压机，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN1745932A
公开(公告)日：2006-03-15
申请号：CN200510030458.2
申请日：2005-10-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种滑块式双压力机并联组合锻压机，由两台小型压力机及连接压力机的上、下动平台组成，两台小型压力机与上动平台之间的上连接机构包括两只连接件，两对平行等长上连杆，八只转动铰链，分为两组构件对称布置，分别连接在上动平台的两端，构成一个双滑块输入的两自由度平面并联锻压机构型。上、下动平台之间的下连接机构包括一对平行等长下连杆，四只转动铰链、导轨，共同构成平行四边形直线运动构型。每台小型压力机的活动横梁通过一对平行上连杆与上动平台连接，下动平台上安装冲头。本发明利用两台小型压力机的运动和输出力作为运动和力输入，得到大吨位锻压力和锻压运动，以较低成本实现了大型锻件制造。
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公开(公告)号：CN110562345B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910922043.8
申请日：2019-09-27
Applicant: 上海交通大学 , 核星核电科技(海盐)有限公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种具有防坠落装置的磁吸式爬壁机器人，包括机器人本体和若干个轮子；机器人本体上带有防坠落装置；防坠落装置包括基座和顶杆，基座固定在机器人本体上，顶杆顶触壁面，并可相对于基座进行垂直于壁面方向的滑动；还包括磁铁固定座和磁铁，两者相互固定，并通过离合机构与顶杆相连接，顶杆通过磁铁的磁力与壁面相顶触；防坠落装置还包括触发绳，触发绳一端连接机器人本体，另一端连接离合机构。本发明能够在磁吸式爬壁机器人意外脱离壁面的时候发挥作用。机器人脱离壁面的状态会触发防坠落装置，有效防止爬壁机器人继续下落，从而避免了磁吸式爬壁机器人意外坠落可能造成的财产损失。
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公开(公告)号：CN113998083B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111481440.X
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于波浪自供能的两自由度变翼装置及水下滑翔机，所述基于波浪自供能的两自由度变翼装置，包括变翼发电结构；所述变翼发电结构包括发电机构、变翼机构，所述变翼机构包括左侧机翼、右侧机翼以及机翼调节机构，所述左侧机翼与右侧机翼对称布置；所述机翼调节机构能够调节所述左侧机翼以及右侧机翼的翼展长度和后掠角大小，所述发电机构能够在波浪激励所述左侧机翼或右侧机翼扑动时产生电能。本发明将机翼作为捕能体捕获波浪能，并利用机翼的扑动发电，在解决供能问题的同时，还使得整个捕能发电过程简洁高效。除此以外，所述机翼调节机构，主动调整机翼的后掠角大小和翼展长度，使得水下滑翔机能够更好地适应不同的工作模式。
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公开(公告)号：CN113401363B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202110665616.0
申请日：2021-06-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/24 , B64G1/22 , B64G1/00 , B62D57/032
Abstract: 一种外星复杂环境自主调姿着陆巡视发射一体化探测器，包括：主结构箱体和分别设置于其四个侧面的多模式腿机构，每个多模式腿机构包括一条多模式主链和两条多模式辅链，主结构箱体上设有控制器、双轴倾角传感器、位置传感器和视觉传感器；本发明基于倒三角架腿型并进一步将其拓展为具有四种作业模式的机器人腿型或新型探测器腿型。且通过合理化的机构和结构优化设计，整体结构简约可靠，在同时集成多种模式下避免了复杂多环路机构带来的低刚度、低承载性缺点。
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