-
公开(公告)号：CN118453136A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410683509.4
申请日：2024-05-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种肝穿刺手术机器人，包括：六自由度机械臂；穿刺针姿态调整机构，其一端连接于六自由度机械臂末端，包括驱动机构、支撑限位机构和传动机构，驱动机构用于提供穿刺针姿态调整的动力，支撑限位机构连接于驱动机构的输出端；传动机构的一端与支撑限位机构连接，传动机构通过双平行连杆机构将动力转换成上下运动、左右运动和旋转运动；超声探头夹持机构，其连接于支撑限位机构上，用于实现穿刺过程的超声成像；穿刺针夹持引导机构，其连接于传动机构的另一端，穿刺针夹持引导机构的穿刺针位于超声成像平面内。本发明可以实现精准调节穿刺针的空间位置和姿态，并实现进针深度和角度的精准定位。
-
公开(公告)号：CN114917002A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210636279.7
申请日：2022-06-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种肺部穿刺活检手术机器人，包括：X/Y平移模块，所述X/Y平移模块进行X方向和Y方向运动，定位穿刺针的入针点；角度调整模块，所述角度调整模块依据设定角度调整所述穿刺针的穿刺角度；穿刺进针模块，所述穿刺针进针模块控制所述穿刺针依照所述入针点和穿刺角度送入病灶位置，完成穿刺活检并拔出。本发明结构紧凑，能够在狭小的CT扫描孔内或医用诊断X射线机下完成穿刺针位置和角度的调整；实现自主穿刺，提高穿刺精度与穿刺速度，减少穿刺时间，降低辐射伤害。
-
公开(公告)号：CN112107363B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202010892660.0
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度相机的超声溶脂机器人系统，包括：机械臂，其上设置末端夹具，末端夹具用于安装超声换能器；标识码，设置于患者身上；图像获取单元，采用深度相机，用于扫描患者待治疗部位皮肤曲面，得到彩色和深度图像，该图像中包含标识码；图像获取单元在术中还实时识别标识码位置；图像处理单元接收图像获取单元的图像，用于控制末端夹具姿态；图像处理单元还将图像获取单元在术中实时识别的标识码位置与术前规划时的标识码位置进行对比并计算相对位移量，根据相对位移量对机械臂的路径进行实时调整，实现机械臂跟踪患者的功能。本发明还提供对应操作方法。本发明能够保证安全性，实现自动化，降低医生的劳动强度。
-
公开(公告)号：CN110269684B
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN201910524628.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种柔性手术终端模块，包括一柔性臂以及弯曲驱动机构，所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲；所述柔性臂包括若干弯曲控制环、波纹管及套筒。本发明还提供一种喉部微创手术柔性机器人，包括直线运动模块、旋转运动模块、柔性手术终端模块以及手术器械通道模块。本发明通过柔性手术终端模块、直线运动模块、旋转运动模块配合，扩大手术视野，使得边缘病灶区域得以暴露，解决传统喉部手术中存在的视觉盲区与操作盲区等问题，提高手术质量，提高手术操作精度；通过手术器械通道模块内的多通道的设计，便于柔性手术器械的更换与消毒，可以满足复杂的手术需求。
-
公开(公告)号：CN110269684A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910524628.4
申请日：2019-06-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种柔性手术终端模块，包括一柔性臂以及弯曲驱动机构，所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲；所述柔性臂包括若干弯曲控制环、波纹管及套筒。本发明还提供一种喉部微创手术柔性机器人，包括直线运动模块、旋转运动模块、柔性手术终端模块以及手术器械通道模块。本发明通过柔性手术终端模块、直线运动模块、旋转运动模块配合，扩大手术视野，使得边缘病灶区域得以暴露，解决传统喉部手术中存在的视觉盲区与操作盲区等问题，提高手术质量，提高手术操作精度；通过手术器械通道模块内的多通道的设计，便于柔性手术器械的更换与消毒，可以满足复杂的手术需求。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107280764A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710335442.5
申请日：2017-05-12
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种颅颌面整形外科手术机器人，包括基座模块、连接模块、位姿模块和手术末端执行器模块，其中：基座模块由基座底架、轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒组成；连接模块由连接杆、伞齿轮组、轴承和伺服电机组成；位姿模块由三个互相垂直的圆形套筒由螺丝固定，并分别通过轴承支撑实现三维方向的转动，包括轴承、伞齿轮组、伺服电机、直齿轮组及圆形套筒；手术末端执行器模块包括六维力传感器、连接片、刀具夹具、传感器夹具、传感器夹具垫片和刀具。本发明所述机器人在手术过程中可以实时监测、反馈力的大小，判断手术进程，从而保证手术的安全性。
-
公开(公告)号：CN104000706B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201410217852.6
申请日：2014-05-21
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明提供了一种多体位上下肢联动康复机器人，包括旋转床模块、上肢运动支架模块、下肢运动支架模块和下肢关节驱动器，其中：上肢运动支架模块固定在旋转床模块的靠头端上；下肢运动支架模块连接在旋转床模块中旋转床靠背支架的尾部；下肢关节驱动器通过固定孔分别安装在下肢运动支架模块中的支架髋关节和支架膝关节下面以驱动下肢做步态运动。本发明所述机器人能够帮助有行走障碍的患者在早期卧床阶段就可以开展步态运动，在悬吊系统的保护及旋转床的支撑下，患者可以实现多个体位的、伴随摆臂的步态康复运动，从而提高康复效果。
-
公开(公告)号：CN104146850B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410374533.6
申请日：2014-07-31
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种模仿行走动力模式的康复气垫鞋，包括鞋支架模块、气垫系统模块、动力系统模块和控制系统模块，其中：鞋支架模块中的脚掌支撑板及脚跟支撑板上分别平放着气垫系统模块中的气垫；动力系统模块中的电机安装在气垫系统模块中的气缸头部固定板上，并根据控制系统模块的信号，推动气垫系统模块中的气缸活塞，实现对气垫系统模块中气缸的充气与抽气，最终达到控制鞋支架模块的脚掌支撑板及脚跟支撑板上的压力刺激大小和压力刺激速度。本发明所述康复气垫鞋能够帮助有行走障碍的患者在利用减重步态训练器训练时，给脚底提供正常步行过程中脚底的压力刺激，从而提高康复效果。
-
公开(公告)号：CN105520820A
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201610015770.2
申请日：2016-01-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0285 , A61H2201/0157 , A61H2201/1207 , A61H2201/1659 , A61H2201/5053 , A61H2205/065
Abstract: 本发明提供了一种三自由度腕功能康复机器人，包括：掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块、腕部支撑模块、肘部支撑模块和底座模块，掌屈/背屈运动模块实现腕部掌屈/背屈自由度的运动；内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块分别实现腕部内收/外展、内翻/外翻自由度的运动；腕部支撑模块固定腕部，将掌屈/背屈运动模块、内收/外展运动模块、内翻/外翻运动模块连接在一起；肘部支撑模块固定肘部，调整患肢姿态并使运动稳定。本发明辅助患者进行腕部的掌屈/背屈、内翻/外翻、内收/外展三个运动自由度的运动训练，具有外骨骼结构贴合腕部运动轨迹，结构紧凑、尺寸小、重量低，便于家庭使用，提高康复训练效率。
-
公开(公告)号：CN103330964B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201310215507.4
申请日：2013-05-31
Applicant: 上海交通大学
IPC: A61M1/10
Abstract: 一种生物医学工程领域的带有血压调节机构的人工心脏系统，包括进血管、单向阀、气管、人工心脏、出血管、进血支管、出血支管、心脏薄膜、容积腔、移动体和弹性部件，心脏薄膜把人工心脏气体腔和血液腔，进血支管的出口与血液腔的右侧相连通，出血支管的进口与血液腔的左侧相连通，移动体安装在容积腔内并与容积腔的内壁面密封接触，移动体的右壁面通过弹性部件与容积腔的右壁面相连接。当进血管压力较高时，移动体向右移动，进入血液腔的血液减少；当进血管压力较低时，移动体向左移动，进入血液腔的血液增多。本发明设计合理，结构简单，适用于对血压较为敏感的病人的人工心脏系统。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
113
records
(took 0.054 seconds)
