公开(公告)号：CN110269684B

公开(公告)日：2021-08-13

申请号：CN201910524628.4

申请日：2019-06-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  陈炳森

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B17/24

Abstract: 本发明提供一种柔性手术终端模块，包括一柔性臂以及弯曲驱动机构，所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲；所述柔性臂包括若干弯曲控制环、波纹管及套筒。本发明还提供一种喉部微创手术柔性机器人，包括直线运动模块、旋转运动模块、柔性手术终端模块以及手术器械通道模块。本发明通过柔性手术终端模块、直线运动模块、旋转运动模块配合，扩大手术视野，使得边缘病灶区域得以暴露，解决传统喉部手术中存在的视觉盲区与操作盲区等问题，提高手术质量，提高手术操作精度；通过手术器械通道模块内的多通道的设计，便于柔性手术器械的更换与消毒，可以满足复杂的手术需求。

公开(公告)号：CN110269684A

公开(公告)日：2019-09-24

申请号：CN201910524628.4

申请日：2019-06-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谢叻 ,  陈炳森

IPC: A61B34/30 ,  A61B17/00 ,  A61B17/24

Abstract: 本发明提供一种柔性手术终端模块，包括一柔性臂以及弯曲驱动机构，所述弯曲驱动机构驱动所述柔性臂向指定方向进行弯曲；所述柔性臂包括若干弯曲控制环、波纹管及套筒。本发明还提供一种喉部微创手术柔性机器人，包括直线运动模块、旋转运动模块、柔性手术终端模块以及手术器械通道模块。本发明通过柔性手术终端模块、直线运动模块、旋转运动模块配合，扩大手术视野，使得边缘病灶区域得以暴露，解决传统喉部手术中存在的视觉盲区与操作盲区等问题，提高手术质量，提高手术操作精度；通过手术器械通道模块内的多通道的设计，便于柔性手术器械的更换与消毒，可以满足复杂的手术需求。