公开(公告)号：CN115593530A

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202110781804.X

申请日：2021-07-09

Applicant: 长安大学(CN)

Inventor： 张新荣 ,  张宇 ,  谭宇航

IPC: B62D55/265 ,  B62D55/075

Abstract: 本发明公开了一种可越障的履带式永磁吸附爬壁机构，涉及爬壁机械人领域。由框架、压缩弹簧、永磁铁、链轮、履带、橡胶、导杆、驱动系统组成，框架的两侧板内部连接有弹簧和导杆，履带外圈链节上安装有橡胶和小磁铁，框架底板外侧安装有两个大磁铁。本爬壁机构通过压缩弹簧来调节履带上两链轮的中心距，从而可达到越障和履带预紧的功能。框架底板上的两个大永磁铁可以提供足够大的吸附力，使爬壁机构可负载较大的工作装置。履带外链节上的小磁铁与接触面产生磁力并将小磁铁两侧的橡胶压紧，起到增大摩擦力的效果，负载能力增加，同时，当履带运动时由于被压缩的弹簧具有反作用力，选取电机功率的要求可降低。

公开(公告)号：CN115610543A

公开(公告)日：2023-01-17

申请号：CN202110787137.6

申请日：2021-07-12

Applicant: 长安大学

Inventor： 张新荣 ,  谭宇航 ,  许权宁 ,  张宇

IPC: B62D57/024 ,  B60W30/09 ,  G05D1/00

Abstract: 一种基于真空吸附的爬墙机器人，其特征在于，包括机器人骨架、行走机构、转向机构、气压回路装置、控制组件和传感器，所述机器人骨架包括上层基板和下层基板，所述行走机构设置于上层基板和下层基板上，由6个吸盘、提升气缸以及推杆电机构成，所述转向机构主要由舵机构成，所述的气压回路装置由空气压缩机、进气管、四通接头、真空发生器、真空电磁阀、空气过滤器构成，所述控制组件和传感器包括控制主板、红外传感器、负压传感器、无线发射接收器、电池等部件。本发明提供了一种结构简单，控制较为方便，移动稳定的爬墙机器人，可以用于高空监测、清扫、作业等领域。