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公开(公告)号：CN105740899B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201610065088.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。
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公开(公告)号：CN105740899A
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201610065088.4
申请日：2016-01-29
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了机器视觉图像特征点检测与匹配复合的优化方法，其主要思路为：首先获取模板图像和搜索图像，并拼接为工件图像，然后对所述工件图像进行特征点检测，得到P个特征点，再对P个特征点分别进行特征点描述，即选取任意一个特征点为中心构建像素块图像，并对像素块图像中包含的采样点分别进行高斯滤波处理，得到该特征点对应的采样点对，进而得到P个特征点各自对应的采样点对和P个特征点各自对应的采样点对距离，然后据此分别得到长距离采样点对的对应总体模式方向和短距离采样点对的对应二进制描述符，对P个特征点分别进行匹配识别，计算模板图像和搜索图像之间的仿射变换参数，进而得到搜索图像中目标工件三维坐标并进行准确抓取。
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公开(公告)号：CN106527129B
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201610906674.7
申请日：2016-10-18
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。
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公开(公告)号：CN109598738A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811337934.9
申请日：2018-11-12
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明属于机器视觉技术领域，公开了一种线结构光中心线提取方法，包括：对摄像机拍摄图像进行裁剪、特征提取、预处理、背景校正；选定分割阈值，对校正后的光条图像进行二值化处理；采用细化算法进行细化处理，对细化处理后的图像进行闭运算，得到包含单像素光条中心线的图像；从单像素光条中心线上选取m个像素点，转换为对应的图像坐标，并对图像坐标进行畸变矫正，利用畸变矫正后的图像坐标进行拟合，得到线结构光中心线。本发明能够解决图像背景不均匀的问题，使背景灰度均衡化，提高分割精度，从而获取得到具有一定像素宽度的结构光光条图像，提高中心线提取的提取速度、提取精度和准确性，满足视觉检测系统的实时性要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106527129A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610906674.7
申请日：2016-10-18
Applicant: 长安大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于并联机器人的模糊控制技术领域，公开了一种并联机器人间接自适应模糊控制参数的确定方法，该方法包括如下步骤：建立并联机器人的动力学模型；确定并联机器人的控制目标；根据所述并联机器人的动力学模型，确定并联机器人的模糊控制器；根据所述并联机器人的控制目标、所述并联机器人的模糊控制器，确定所述控制目标的自适应控制率；能够自适应地调整模糊控制系统的参数，取得给定的跟踪误差性能指标来实现高品质的控制要求。
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公开(公告)号：CN105773177A
公开(公告)日：2016-07-20
申请号：CN201610201032.7
申请日：2016-03-31
Applicant: 长安大学
IPC: B23Q1/01
CPC classification number: B23Q1/015 , B23Q1/0018
Abstract: 本发明涉及液压机床领域，具体涉及一种并联冗余全液压机床，包括机架，机架上设置有水平伸缩液压装置，水平伸缩液压装置与竖直延伸液压装置垂直连接，竖直延伸液压装置下面连接有刀具，机架表面上还安装有夹紧装置，夹紧装置设置于刀具下方，本发明实现了加工自由度高，加工精度高，操作平稳，机床在工作时惯性小，能够实现快速启动，制动和频繁换向。
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公开(公告)号：CN205497255U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620256898.3
申请日：2016-03-30
Applicant: 长安大学
IPC: B25B1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种快速夹紧定位夹具，包括矩形体状的钳座(1)，钳座(1)上表面的一端设有固定钳体(7)，钳座(1)上表面的另一端设有与固定钳体(7)的固定钳口板(701)的板面方向垂直的滑槽(9)；滑槽(9)上通过锁紧机构活动连接有滑块(4)；滑块(4)上设有第一通孔(10)，第一通孔(10)内穿有调节螺杆(3)，调节螺杆(3)的一端连接有调节扳手(2)，另一端连接有活动钳体(6)；活动钳体(6)上设有活动钳口板(601)；固定钳体(7)上水平横向设有一个腰形孔(13)，贯穿腰形孔(13)内设有使工件横向定位的定位器。本实用新型的装夹时间短且能够将工件横向定位，装夹效率高，次品率低。
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公开(公告)号：CN205502957U
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201620256133.X
申请日：2016-03-30
Applicant: 长安大学
IPC: E06B9/32
Abstract: 本实用新型公开了一种多模式控制百叶窗，包括第一窗叶(7)和位于第一窗叶(7)下方的多个第二窗叶(15)，第一窗叶(7)、第二窗叶(15)上均设有光敏传感器(8)，第一窗叶(7)上设有角度传感器(17)；第一窗叶(7)、第二窗叶(15)上均设有窗叶轴；第一窗叶轴(6)的一端及第二窗叶轴(14)的两端均通过端轴和窗框(16)固定；第一窗叶轴(6)的另一端和操纵杆(3)连接，操纵杆(3)通过联轴器(2)和电机(1)连接；第一窗叶轴(6)、第二窗叶轴(14)的两端均设有齿轮(5)，纵向相邻的齿轮(5)通过惰轮(11)传动；光敏传感器(8)、角度传感器(17)和电机(1)均与控制器(20)连接。
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公开(公告)号：CN205128964U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520966657.3
申请日：2015-11-27
Applicant: 长安大学
Abstract: 本实用新型公开了一种数控并联复合机床，其包括相对设置的上顶板和下工作台，连接上顶板和下工作台的两两相对设置的四个立柱，以及分别固定于下工作台左侧和右侧的三爪卡盘和多功能卡盘，三爪卡盘与多功能卡盘相对设置；上顶板上固定有四个伺服电机，四个伺服电机分别与立柱上下对应设置，四个立柱的内侧分别连接一液压伸缩杆，液压伸缩杆的上端连接伺服电机；每一液压伸缩杆的上端上套设一滑块连接杆，滑块连接杆上连接滑块，滑块连接刀具运行控制结构；刀具运行控制结构包括与滑块连接的虎克铰，以及通过球铰连接杆与虎克铰连接的球铰，球铰连接刀库工作台。本实用新型通过多功能卡盘和三爪卡盘满足轴类零件的加工，无需特殊夹具，降低成本。
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