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公开(公告)号：CN107808371B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201710835132.X
申请日：2017-09-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式隧道衬砌表面裂缝图像采集方法，包括：检测车以速度v在隧道内行驶，3组CCD相机分别采集图像，共得到24幅原始图像，每幅原始图像上包括4个激光亮点；对24幅原始图像分别进行预处理，得到24幅预处理后的图像；对24幅预处理后的图像分别进行尺度校正，得到同一个尺度标准下的24幅图像；对同一个尺度标准下的24幅图像分别进行配准，得到配准后的24幅图像；步将配准后的24幅图像进行拼接，得到一幅拼接后的图像；本发明实现了隧道裂缝检测中对于对衬砌图像采集的实时性、非接触性及高精度性的要求，而且实现了隧道衬砌检测方面的多元化发展。
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公开(公告)号：CN107119543A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710148105.5
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
CPC classification number: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测系统，包括：步骤1，准备弯沉检测方法所用部件：载荷车，第一检测梁，第二检测梁，支撑轮，铰链，后载荷轮，线激光发射器，CCD面阵相机；步骤2，载荷车通过前载荷轮和后载荷轮支撑在道路上，第一检测梁的一端与后载荷轮相连接，另一端和第二检测梁的一端通过铰链连接，第二检测梁的另一端与支撑轮相连接；第一检测梁和第二检测梁上间隔安装有14组位移传感器，每组位移传感器包括一个线激光发射器和一个CCD面阵相机；步骤3，利用两根检测梁分别测出路面回弹前后的最大弯沉量，从而计算出回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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公开(公告)号：CN106023715A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610423473.1
申请日：2016-06-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多GPS和角度传感器的驾驶人辅助训练系统及其控制算法，系统包括模拟汽车方向盘、模拟油门踏板、模拟刹车踏板、角度传感器、扬声器、MCU、GPS、CAN总线控制器、车载控制电脑、油门踏板辅助驾驶执行器、刹车踏板辅助驾驶执行器、转向助力电机、油门踏板、刹车踏板、方向盘、油门踏板位置传感器、方向盘位置传感器、刹车踏板位置传感器。控制算法分为数据采集和数据处理两部分。数据采集主要对采集的数据进行滤波降噪。数据处理根据不同使用工况对数据进行处理以及车辆的状态估计、车辆路径计算和控制参数的计算。能使学员能感性、具体地体会教练员训练要求，提高学习效率，缩短学习时间，同时缩短驾校的培训周期、提高培训效率。
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公开(公告)号：CN107012772B
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710147287.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测方法，包括：步骤1，任取被测道路路面上的一点作为测试点A，当任一载荷作用到测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，且利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的最大弯沉量；步骤2，当载荷离开测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的卸载后最大弯沉量；步骤3，计算被测道路路面的回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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公开(公告)号：CN107012772A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710147287.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
CPC classification number: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测方法，包括：步骤1，任取被测道路路面上的一点作为测试点A，当任一载荷作用到测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，且利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的最大弯沉量；步骤2，当载荷离开测试点A处时，利用14个沿道路间隔分布的线激光发射器向被测道路路面发射线激光，利用14个沿道路间隔分布的CCD面阵相机采集被测道路路面上的线激光，计算被测道路路面的卸载后最大弯沉量；步骤3，计算被测道路路面的回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106990836B
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201710103330.7
申请日：2017-02-24
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种头戴式人体学输入设备空间位置及姿态测量方法，包括：采集惯性传感器和第一、第二红外面阵相机的信号；检测红外面阵相机是否检测到红外光特征结构。当检测到红外光特征结构时，系统通过图像信息反算头戴设备的空间位置和姿态参数，并更新惯性传感器的状态参数；当未检测到红外光特征结构时，系统根据最近更新的惯性传感器状态参数测量头戴设备的空间位置和姿态参数；最后，系统将参数传给上位机，由上位机实现更具体的人机交互操作。
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公开(公告)号：CN106874842B
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN201611261395.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像的汽车与路沿石距离检测方法，该方法采用以下的装置来采集车辆与路沿石之间的距离:红外线状激光发射器，红外面阵相机，MCU。其中，红外线状激光发射器用于发射红外线状激光，从而在车辆两侧的路面上投射出红外样条；红外面阵相机用于拍摄红外线激光投射处的图像，供MCU分析车辆与路沿石的距离；MCU用于接收图像信号，识别路沿石位置，并分析车辆与路沿石距离。本发明的基于数字图像的汽车与路沿石距离检测方法包括：采集红外面阵相机的图像数据；对采集到的图像进行阈值分割；对阈值分割后的图像进行形态学处理，并提取出图像的中心线；识别路沿石在图像中的坐标位置；计算路沿石在车辆坐标系中的位置，计算车辆与路沿石之间的距离。
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公开(公告)号：CN107808371A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710835132.X
申请日：2017-09-15
Applicant: 长安大学
Abstract: 本发明公开了一种车载式隧道衬砌表面裂缝图像采集方法，包括：检测车以速度v在隧道内行驶，3组CCD相机分别采集图像，共得到24幅原始图像，每幅原始图像上包括4个激光亮点；对24幅原始图像分别进行预处理，得到24幅预处理后的图像；对24幅预处理后的图像分别进行尺度校正，得到同一个尺度标准下的24幅图像；对同一个尺度标准下的24幅图像分别进行配准，得到配准后的24幅图像；步将配准后的24幅图像进行拼接，得到一幅拼接后的图像；本发明实现了隧道裂缝检测中对于对衬砌图像采集的实时性、非接触性及高精度性的要求，而且实现了隧道衬砌检测方面的多元化发展。
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公开(公告)号：CN106874842A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201611261395.6
申请日：2016-12-30
Applicant: 长安大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字图像的汽车与路沿石距离检测方法，该方法采用以下的装置来采集车辆与路沿石之间的距离:红外线状激光发射器，红外面阵相机，MCU。其中，红外线状激光发射器用于发射红外线状激光，从而在车辆两侧的路面上投射出红外样条；红外面阵相机用于拍摄红外线激光投射处的图像，供MCU分析车辆与路沿石的距离；MCU用于接收图像信号，识别路沿石位置，并分析车辆与路沿石距离。本发明的基于数字图像的汽车与路沿石距离检测方法包括：采集红外面阵相机的图像数据；对采集到的图像进行阈值分割；对阈值分割后的图像进行形态学处理，并提取出图像的中心线；识别路沿石在图像中的坐标位置；计算路沿石在车辆坐标系中的位置，计算车辆与路沿石之间的距离。
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公开(公告)号：CN107119543B
公开(公告)日：2019-07-30
申请号：CN201710148105.5
申请日：2017-03-13
Applicant: 长安大学
IPC: E01C23/01
Abstract: 本发明提出了一种非接触式快速道路弯沉检测系统，包括：步骤1，准备弯沉检测方法所用部件：载荷车，第一检测梁，第二检测梁，支撑轮，铰链，后载荷轮，线激光发射器，CCD面阵相机；步骤2，载荷车通过前载荷轮和后载荷轮支撑在道路上，第一检测梁的一端与后载荷轮相连接，另一端和第二检测梁的一端通过铰链连接，第二检测梁的另一端与支撑轮相连接；第一检测梁和第二检测梁上间隔安装有14组位移传感器，每组位移传感器包括一个线激光发射器和一个CCD面阵相机；步骤3，利用两根检测梁分别测出路面回弹前后的最大弯沉量，从而计算出回弹弯沉量；步骤4，采用三次样条插值法拟合出弯沉盆曲线，最终达到测量目的。
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