公开(公告)号：CN119382551A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411316839.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 长城信息股份有限公司

Inventor： 张小虎 ,  周彬涛 ,  吕超 ,  孙翊满 ,  冯菁 ,  唐佳伟 ,  胡玲 ,  张涛 ,  陈振宇

IPC: H02P8/40 ,  H02P8/38 ,  H02P8/18 ,  H02P8/22

Abstract: 本申请公开了一种基于运行步数的同步运行双电机控制方法，一次工作后，通过控制设第一步进电机匀速运动，控制第二步进电机变速运动，使第一物品经过设定的工作间距后第二步进电机带动第二滚轮的工作区域再次到达工作位，且此时第二步进电机的运行速度为PPSin；其中，控制第二步进电机变速运动，包括：基于特定时间周期内第二步进电机与第一步进电机所运行的步数之差，确定控制第二步进电机变速运行方式，并基于特定步数、特定时间周期、初始速度和目标速度，确定第二步进电机加减速曲线方程，进而求取第二步进电机每一微步运行时间节点对应的速度表；基于得到的速度表，控制第二步进电机变速运动。本申请可以实现双步进电机协同间距调整。

公开(公告)号：CN119382560A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411315641.6

申请日：2024-09-20

Applicant: 长城信息股份有限公司

Inventor： 张小虎 ,  周彬涛 ,  吕超 ,  冯菁 ,  唐佳伟 ,  胡玲 ,  张涛 ,  陈振宇

IPC: H02P21/18 ,  H02P8/40 ,  H02P8/18 ,  H02P8/22 ,  H02P8/38 ,  H02P8/36

Abstract: 本发明公开了一种基于时间预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法，其中加减速曲线参数表生成方法包括：获取步进电机基础运行参数；以Sigmoid函数定义域、准入速度、目标速度进行补偿计算得到S型加速曲线模型函数；根据当前微步步数k和微分模式计算获取微步步数k的微步运行时间；将前k‑1个微步的微步运行时间与微步步数k的微步运行时间相加得到当前微步步数k的时间节点的时间值，进而得到微步运行时间节点值表代入S型加速曲线模型函数中依次求解得到步进电机微步运行速度表；进而结合微分模式和单片机定时器主频率生成对应的加减速曲线参数表。所述方法通过设置特定运行时间使步进电机从一个速度调整到另一个速度。

公开(公告)号：CN119382552A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411316840.9

申请日：2024-09-20

Applicant: 长城信息股份有限公司

Inventor： 张小虎 ,  周彬涛 ,  吕超 ,  孙翊满 ,  冯菁 ,  唐佳伟 ,  胡玲 ,  张涛 ,  陈振宇

IPC: H02P8/40 ,  H02P8/38 ,  H02P8/18 ,  H02P8/22

Abstract: 本申请公开了一种基于时间周期的同步运行双电机控制方法，一次工作后，通过控制第一步进电机匀速运动，控制第二步进电机变速运动，使第一物品经过设定的工作间距后第二步进电机带动第二滚轮的工作区域再次到达工作位，且此时第二步进电机的运行速度为PPSin；其中，控制第二步进电机变速运动，包括：基于目标时间周期与参考时间之间的大小关系，确定控制第二步进电机变速运行方式，并基于特定步数、时间周期、初始速度和目标速度，确定第二步进电机加减速曲线方程，进而求取第二步进电机每一微步运行时间节点对应的速度表；基于得到的速度表，控制第二步进电机变速运动。本申请可以实现双步进电机协同间距调整。

公开(公告)号：CN119382561A

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202411315645.4

申请日：2024-09-20

Applicant: 长城信息股份有限公司

Inventor： 张小虎 ,  周彬涛 ,  吕超 ,  冯菁 ,  唐佳伟 ,  胡玲 ,  张涛 ,  陈振宇

IPC: H02P21/18 ,  H02P8/40 ,  H02P8/18 ,  H02P8/22 ,  H02P8/38 ,  H02P8/36

Abstract: 本发明公开了一种基于步数预测的步进电机加减速曲线参数表生成方法及多电机运动控制方法，其中前述方法包括：获取电机加减速过程的基础参数；对电机典型S型加减速曲线进行补偿计算得到电机运行速度的S型速度曲线；对S型速度曲线进行定积分计算得到S‑T函数；对S‑T函数进行求反得到T‑S函数；根据运行步数和电机微分模式计算微步步数；再结合总距离，计算获取等距划分后电机的微步运行距离表；结合微步运行距离表和T‑S函数，计算得到电机的微步运行时间节点表；代入电机运行速度的S型速度曲线进行计算得到每一微步时刻的速度表；利用微步速度表中各个速度值生成对应的加减速曲线参数。解决经典查表法未考虑定时器周期变化的技术问题。

公开(公告)号：CN220381616U

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202320557877.5

申请日：2023-03-21

Applicant: 长城信息股份有限公司

Inventor： 陈健 ,  唐佳伟 ,  李东元 ,  朱跃辉 ,  朱秀军

IPC: G07B15/06

Abstract: 本申请涉及ETC发放设备技术领域，提供一种大容量ETC存储机构及ETC存储发放模块，该大容量ETC存储机构包括：柜体和多个托盘，多个所述托盘呈排列滑动设置在所述柜体内且所述托盘从所述柜体的同一侧取放，每个所述托盘内放置有ETC卡；所述柜体的一侧设有锁具柜门，另一侧设有联锁机构，所述联锁机构同时将多个所述托盘限制在所述柜体内或者解除对所述托盘的限制。每个托盘可以单独被取放，这样满足ETC卡的乱序发放，满足了用户的选择需求，提高用户体验。