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公开(公告)号：CN117496741A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311437572.1
申请日：2023-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种停车场地图生成方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，以提高生成停车场地图的精准度。该方法包括：确定俯视视角下停车场的多组语义图像帧的位姿矩阵；针对所述多组语义图像帧，将一组语义图像帧中的多个语义图像帧进行拼接得到语义子图，并根据所述多个语义图像帧的位姿矩阵确定所述语义子图的位姿矩阵，以获取多个语义子图以及对应的位姿矩阵；确定第一约束和第二约束；利用所述第一约束和所述第二约束优化所述多组语义图像帧的位姿矩阵，并根据优化后的位姿矩阵生成停车场地图。
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公开(公告)号：CN115546313A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211231918.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 顾乐妍
Abstract: 本申请涉及一种车载相机自校准方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：选取多个关键帧图像，并进行逆透视变换，得到每个关键帧的俯视图，并对每个关键帧的俯视图进行语义分割，从语义分割后的俯视图中获取多个目标类别和多个目标类别的语义点坐标；选取两个关键帧图像间属于同一语义类别的关键点组成关联点对，并根据关联点对指向预设物理世界中同一点的关系建立目标约束方程，得到所有关键帧图像间所有约束方程；基于预设的非线性优化算法，求解所有关键帧图像间所有约束方程，并根据求解结果自校准关键帧间的姿态变化和车载相机的外参。由此，解决了外参相机自校准计算量大、环境要求高的问题，优化变量较少，便于实现。
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公开(公告)号：CN116030204A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202210936143.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶地图生成方法、装置、电子设备和存储介质，该方法通过获取车辆的环境图像信息和车辆位置信息，对环境图像信息进行逆深度投影处理，得到处理后的图像，对处理后的图像进行图像分割，得到若干子图图像，根据一子图图像内不同时刻的图像采集装置的位置，得到子图内图像采集装置在起始时刻到终止时刻的轨迹数据，根据轨迹数据中第一帧图像和最后一帧图像的位姿差，确定投影平面，并使投影平面经过第一帧图像和最后一帧图像，将最后一帧图像作为下一子图的第一帧图像，以使所有子图通过投影平面连接形成驾驶地图，实现了低成本、不需要额外布置装置、耗时短，利于辅助车辆进行高精度定位使用的自动驾驶地图的生成。
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