公开(公告)号：CN106985815A

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201710150099.7

申请日：2017-03-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 万凯林 ,  丁可 ,  许灵斐 ,  夏仕平 ,  何潇

IPC: B60W30/06

CPC classification number: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种遥控泊车系统及方法，包括：遥控器，用于发送车辆泊入或泊出停车位请求；障碍物探测单元，用于获取车辆四周的障碍物信息；摄像单元，用于获取停车位信息；泊车控制器，用于在接收到遥控器所发出的车辆泊入或泊出停车位请求后，根据障碍物探测单元所获取的障碍物信息计算出障碍物与车辆之间的相对位置关系，并结合车辆的最小转弯半径、车位信息、车辆尺寸计算出车辆是否能通过转向避开该障碍物，若能，则规划出行驶路径，并发出控制指令；若不能，则退出系统，并给出提示信息；泊车执行单元，基于控制指令根据所规划出的行驶路径控制车辆泊入或泊出停车位。本发明实现了遥控自动泊车，并能够通过控制车辆转向避让障碍物。

公开(公告)号：CN106985815B

公开(公告)日：2019-05-03

申请号：CN201710150099.7

申请日：2017-03-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 万凯林 ,  丁可 ,  许灵斐 ,  夏仕平 ,  何潇

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种遥控泊车系统及方法，包括：遥控器，用于发送车辆泊入或泊出停车位请求；障碍物探测单元，用于获取车辆四周的障碍物信息；摄像单元，用于获取停车位信息；泊车控制器，用于在接收到遥控器所发出的车辆泊入或泊出停车位请求后，根据障碍物探测单元所获取的障碍物信息计算出障碍物与车辆之间的相对位置关系，并结合车辆的最小转弯半径、车位信息、车辆尺寸计算出车辆是否能通过转向避开该障碍物，若能，则规划出行驶路径，并发出控制指令；若不能，则退出系统，并给出提示信息；泊车执行单元，基于控制指令根据所规划出的行驶路径控制车辆泊入或泊出停车位。本发明实现了遥控自动泊车，并能够通过控制车辆转向避让障碍物。

公开(公告)号：CN107933555B

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201711092940.8

申请日：2017-11-08

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张伟方 ,  梁锋华 ,  王宽 ,  夏仕平 ,  万凯林 ,  文滔

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/165 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/06

Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。

公开(公告)号：CN107933555A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711092940.8

申请日：2017-11-08

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张伟方 ,  梁锋华 ,  王宽 ,  夏仕平 ,  万凯林 ,  文滔

IPC: B60W30/16 ,  B60W30/165 ,  B60W10/10 ,  B60W10/18 ,  B60W10/06

Abstract: 本发明公开了一种汽车低速用直线巡航系统及方法，由超声波雷达组、系统控制开关、主控制器、发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统、网关控制器和仪表组成；主控制器根据超声波雷达距离信号识别出行驶方向车辆距离、前车速度、行驶方向障碍物距离和危险确认标志，结合本车车速、期望车速、期望时距、油门和刹车情况，计算合适的扭矩、制动减速度和期望挡位输入给发动机控制系统、电子稳定程序和自动变速箱控制系统，同时发送显示信息给网关控制器以提示驾驶员当前系统状况；发动机控制系统、电子稳定程序、自动变速箱控制系统执行主控制器的指令。本发明实现了低速堵车时自动跟随前方车辆行驶功能，且成本低。

公开(公告)号：CN108275146A

公开(公告)日：2018-07-13

申请号：CN201710008072.4

申请日：2017-01-05

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 夏仕平 ,  何潇

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开了一种全自动泊车车速分段控制系统及方法，包括：障碍物探测单元，用于探测所覆盖范围内的障碍物信息；自动泊车控制器，根据障碍物信息规划泊车路径，将泊车路径划分为n段，从泊车起点到泊车终点依次为S1，S2，…，Sn，并给每段路径匹配一个目标车速，且 i为自然数，且2≤i≤n，其中，为Si段的目标车速， 为Si-1段的目标车速， 为Sn段的目标车速，当车辆行进到每段路径的起点位置时，自动泊车控制器发出该段路径所对应的目标车速；电子稳定程序控制单元，基于目标车速控制车速，并刚好在车辆行进到每段路径的终点位置时，所述车辆的实际车速等于该段路径所对应的目标车速。本发明能够实现可靠精确地全自动泊车，并实现了车辆舒适制动。