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公开(公告)号：CN114488026A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114643.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/292 , G01S7/35 , G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。
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公开(公告)号：CN115564799A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211176259.2
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 史双武
Abstract: 本发明提供一种目标追踪的处理方法、装置、设备及介质，包括：采集目标的点云数据，采集目标的图像数据；对比点云数据和图像数据，调节激光雷达和相机的参数数据，使得点云数据和图像数据位于同一坐标系下；对激光雷达输出的目标信息和相机输出的目标信息同步至同一时间戳上；将时间戳的前后两帧上，将目标的点云数据与实时目标数据进行关联对比，将目标的图像数据与实时目标数据进行关联对比；当目标的点云数据与实时目标数据关联上，通过激光雷达输出目标信息并更新目标信息数据，当目标的图像数据与实时目标数据关联上，通过相机输出目标信息，并更新目标信息数据。本发明可提高对检测物体的检测精度。
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公开(公告)号：CN118658142A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410821090.4
申请日：2024-06-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 史双武
IPC: G06V20/58 , G06V20/40 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于目标跟踪算法的预测方法、装置、车辆及介质。其中，方法包括：采集目标车辆行驶方向的视频数据；基于预设目标跟踪算法对视频数据进行处理，输出第一置信度目标集合和第一跟踪行迹集合；将第一置信度目标集合与第一跟踪行迹集合进行关联，得到关联结果；根据关联结果确定目标跟踪行迹集合；根据目标跟踪行迹集合中每个跟踪行迹的寿命确定跟踪行迹的状态，以便根据目标跟踪行迹集合中每个跟踪行迹的状态对目标车辆进行控制。本发明的预测方法，不需要安装额外的传感器，通过跟踪利用低置信度的部分被遮挡的检测目标的信息，在部分被遮挡目标的置信度达到阈值时立即释放，以提前目标输出的时机，提高车辆对鬼探头场景感知能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114445777A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114642.9
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于群体行为优化的LSTM神经网络行人轨迹预测方法，包括：收集路口行人轨迹数据；对采集的数据集进行清洗；数据集分批；判别器/生成器训练；生成器生成预测轨迹。由判别器模型生成预测轨迹加载最终模型参数后接收行人历史轨迹数据输出行人的预测位置。本发明考虑了行人之间相互影响的因素，减少了预测的误差，为智能驾驶技术走向成熟提供较好的依据。
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公开(公告)号：CN115618302A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211304940.0
申请日：2022-10-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 史双武
Abstract: 本发明提供一种多传感器融合方法、系统、电子设备及存储介质，获取目标传感器数据以及目标跟踪信息，并进行时间同步；基于初始目标跟踪对象的编号和预设关联阈值范围，对完成时间同步的传感器数据和目标跟踪信息进行关联；再根据关联结果更新初始目标跟踪对象的状态以及创建新目标跟踪对象；将在预设关联阈值范围之内的初始目标跟踪对象和新目标跟踪对象进行合并，以对多种传感器采集的传感器数据进行融合。本发明不仅可以为多传感器融合提供方法指导，而且可以对多个不同源的传感器数据进行跟踪和融合，同时有效利用了多传感器的冗余作用来解决单一传感器的误检测和漏检测，降低误检测和漏检测对自动驾驶车辆感知能力所带来的影响。
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公开(公告)号：CN115270066A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210912557.7
申请日：2022-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种目标对象相对速度确定方法、系统、设备、介质，通过获取目标对象的多个雷达点的方位角，确定各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值；基于各所述雷达点的方位角正弦值和方位角余弦值生成第一矩阵和第二矩阵，确定第三矩阵，根据所述第三矩阵确定矩阵行列式值、第三矩阵的特征值；若所述矩阵行列式值大于第一预设阈值，且特征商大于第二预设阈值，对所述第三矩阵进行正则化处理；基于所述雷达点的地面径向速度、正则化处理后的第三矩阵和第二矩阵确定所述目标对象相对于本车的目标对象相对速度，所述雷达点的地面径向速度通过本车的纵向速度、横向速度和所述方位角确定，所述方位角通过所述本车的前毫米波雷达采集得到。
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公开(公告)号：CN114488026B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210114643.3
申请日：2022-01-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/292 , G01S7/35 , G01S7/41 , G01S13/88 , G01S13/931
Abstract: 本方案涉及汽车雷达应用技术领域，具体涉及一种基于4D毫米波雷达的地下停车库可通行空间检测方法，本方案采用车载4D毫米波雷达进行可通行空间检测，包括下列步骤：1.从以太网获得云数据；2.对云数据进行三维空间聚类；3.删除未聚类成功的杂点；4.删除高度值不满足阈值的聚类点；5.从云数据中获取可通行空间的边界点；6.在上位机中显示可通行空间的边界点。本方案通过4D毫米波雷达检测，采用聚类算法处理，对检测出的障碍物进行高度计算，将杂点和障碍物反射的点云进行区分，再将可通行空间用边界关键点形成的边框输出，使得可通行空间的显示更加精确，同时反应速度更快。
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公开(公告)号：CN115438728A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211058395.1
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于鲁棒滤波的目标融合方法及系统，其方法包括以下步骤：S1、建立描述目标的非线性系统模型，包括状态方程和量测方程；S2、对目标进行基于非线性信息滤波的状态估计；S3、对目标状态估计信息进行更新输出。本发明通过建立描述目标的非线性系统模型，对目标进行基于非线性信息滤波的状态估计，对目标状态估计信息进行更新输出，提高了目标融合对异常噪声的鲁棒性，同时考虑到无迹滤波相对于扩展滤波精度更高的实际情况，提出基于Huber估计的鲁棒无迹卡尔曼滤波算法，以提高滤波的稳定性和精确度。
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