公开(公告)号：CN116503379A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310549559.9

申请日：2023-05-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘想德 ,  马昊 ,  张毅 ,  蒋菲 ,  杨超旋

IPC: G06T7/00 ,  G06V10/764 ,  G06V10/82 ,  G06N3/08 ,  G06N3/048 ,  G06N3/045 ,  G06V10/40 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明涉及一种基于轻量化改进YOLOv5的零件识别方法，属于计算机视觉技术领域。该方法具体包括：S1：收集零件照片，并进行数据清洗和类型标注；S21：将PPLC‑Net替换原始YOLOv5网络中Backbone，激活函数选用H‑Swish；S22：构建TransformerHead作为YOLOv5的解耦头；S23：在检测头之前全部加入Transformer模块和C3模块融合构成C3TR模块；S24：引入噪音净化模块；S3：训练改进的YOLOv5网络，并利用训练完的网络对实际待测零件进行识别与检测。本发明能实现准确快速的零件识别检测，同时改善内存占用大和设备要求高的问题。

公开(公告)号：CN116817915A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310740502.7

申请日：2023-06-21

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 刘想德 ,  马昊 ,  张毅 ,  李瑜 ,  王一翔

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种优化安全距离的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人路径规划技术领域。在传统A*的路径规划方法中引入软硬约束点的判断方法来扩展新节点，并在代价计算过程中增加转弯惩罚代价和软硬约束点代价；在获得路径节点后，利用贝塞尔曲线对路径曲线进行平滑优化处理，在保证运动安全的前提下，实现规划的最优路径。