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公开(公告)号：CN116817915A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310740502.7
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆邮电大学
Inventor： 刘想德 , 马昊 , 张毅 , 李瑜 , 王一翔
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种优化安全距离的移动机器人路径规划方法，属于移动机器人路径规划技术领域。在传统A*的路径规划方法中引入软硬约束点的判断方法来扩展新节点，并在代价计算过程中增加转弯惩罚代价和软硬约束点代价；在获得路径节点后，利用贝塞尔曲线对路径曲线进行平滑优化处理，在保证运动安全的前提下，实现规划的最优路径。
