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公开(公告)号：CN103439972A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310338671.4
申请日：2013-08-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种动态复杂环境下的移动机器人全局路径规划方法，包括步骤：根据实际环境建立全局环境地图；建立动态障碍物环境；利用栅格法得到栅格地图；栅格法表示的障碍物分布图转化为图的赋权邻接矩阵；采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题；判断路径的当前位置是否到达目标点，如没有到达指定目标点的位置，则重复以上步骤；当前位置已经是指定的目标点位置，结束；本方法简单且易于实现，路径规划效果良好。
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公开(公告)号：CN103487047A
公开(公告)日：2014-01-01
申请号：CN201310340510.9
申请日：2013-08-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子滤波的移动机器人定位方法，包括步骤：建立机器人的运动方程和路标计算方程；用多agent粒子群优化算法优化粒子集，所得的最优值为对位姿的估计；利用卡尔曼滤波算法对环境路标进行估计；权重更新及归一化，重采样。本发明定位方法定位准确且易于实现，在移动机器人的仿真过程中，移动机器人的位姿估计和环境路标估计更加精确。
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公开(公告)号：CN103487047B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310340510.9
申请日：2013-08-06
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于改进粒子滤波的移动机器人定位方法，包括步骤：建立机器人的运动方程和路标计算方程；用多agent粒子群优化算法优化粒子集，所得的最优值为对位姿的估计；利用卡尔曼滤波算法对环境路标进行估计；权重更新及归一化，重采样。本发明定位方法定位准确且易于实现，在移动机器人的仿真过程中，移动机器人的位姿估计和环境路标估计更加精确。
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公开(公告)号：CN103439972B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310338671.4
申请日：2013-08-06
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种动态复杂环境下的移动机器人全局路径规划方法，包括步骤：根据实际环境建立全局环境地图；建立动态障碍物环境；利用栅格法得到栅格地图；栅格法表示的障碍物分布图转化为图的赋权邻接矩阵；采用蚁群算法对环境进行全局路径规划，并使用退步法则处理环境中的陷阱问题；判断路径的当前位置是否到达目标点，如没有到达指定目标点的位置，则重复以上步骤；当前位置已经是指定的目标点位置，结束；本方法简单且易于实现，路径规划效果良好。
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