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发明公开
一种基于事件触发脉冲控制的智能无人集群系统一致性编队控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN115657722A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211354090.5

申请日：2022-11-01

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 纪良浩 , 瞿小峰 , 张翠娟 , 杨莎莎 , 郭兴 , 于凤敏 , 于南翔 , 李华青

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明涉及一种基于事件触发脉冲控制的智能无人集群系统一致性编队控制方法，包括：建立N架无人航行器之间的通信网络；根据通信网络获取领导者的状态信息、无人航行器与其邻居无人航行器的状态信息计算无人航行器的脉冲振幅；根据无人航行器的脉冲振幅计算无人航行器的事件触发函数；根据无人航行器的脉冲振幅和事件触发函数构建无人集群系统的事件触发脉冲控制协议；获取无人集群的编队并利用无人集群系统的事件触发脉冲控制协议初始化一致性控制器建立无人集群系统的动力学模型；并通过一致性控制器更新无人航行器的状态，使N架无人航行器达到预设的编队；本发明能够减少通信资源浪费；完成期望的编队形状。

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