公开(公告)号：CN116681231A

公开(公告)日：2023-09-01

申请号：CN202310549548.0

申请日：2023-05-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李敏 ,  许科 ,  朱礼钢 ,  王恒

IPC: G06Q10/0631

Abstract: 本发明涉及一种适用于事件驱动的多无人机分布式动态任务分配方法，属于无人机技术领域。该方法为：各无人机得到初始任务分配列表和获胜无人机列表；获取事件变化时的动态任务，将动态任务打包为信息元组；依据信息元组判断任务类别，当任务大量增加时，判断新增任务能否被当前多无人机系统处理完，若能，则进行动态任务分配，若不能，则建立不可处理任务集合并调用新的无人机进行处理；当任务大量减少时，各无人机直接删除消失任务并判断多无人机系统是否冗余，若冗余则移除冗余无人机，否则执行动态任务分配。本发明可使事件驱动下的多无人机系统灵活处理动态任务，有效降低系统的能耗，提升多无人机的使用效率。

公开(公告)号：CN119739195A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411736776.X

申请日：2024-11-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李敏 ,  刘文旭 ,  朱礼钢 ,  王恒

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于障碍物感知的无人机轨迹优化方法，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：对无人机的初始采集轨迹进行离散化处理，并针对离散化后被单障碍物阻挡的轨迹段，运用边缘避障和飞越避障方法生成可行轨迹；S2：在多障碍物条件下，依据障碍物的数量和高度，运用避障方法获取更多可行轨迹，并对可行轨迹进行优化；S3：根据无人机完成任务总能耗最小的原则，联合优化无人机的飞行速度与轨迹，获得有障碍物情况下的无人机的最优飞行速度和飞行轨迹。本发明实施简便，适用于多障碍物环境下的无人机可行轨迹优化，具有较高的实用价值。

公开(公告)号：CN119516840A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411625366.8

申请日：2024-11-14

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李敏 ,  朱礼钢 ,  田娅 ,  王恒

IPC: G08G5/57 ,  G08B21/10 ,  H04W16/22

Abstract: 本发明涉及一种适用于灾难场景的无人机动态3D轨迹设计方法，属于无人机无线通信领域。本发明根据受灾区域情况对地面节点构建的簇群进行优先级划分，据此计算簇群信息年龄增长系数，由此构建各簇群信息年龄模型；根据簇头传输功率和簇头与无人机的信道模型，计算各簇头的最大传输半径；在最大传输半径内，将无人机最佳采集点问题建模为马尔可夫决策模型，以无人机推进能耗与网络平均信息年龄的加权和最小为目标，建立优化问题并求解，获得无人机在各簇群的最佳采集点；选取目标函数值最小的簇群的最佳采集点，即为无人机的下一个悬停采集点。本发明对不同区域的受灾程度进行区分，在有限能耗内，优先采集受灾严重区域数据，提升数据采集效率。