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发明公开
一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法审中-实审

公开(公告)号：CN115903817A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211481865.5

申请日：2022-11-24

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 纪良浩 , 唐成美 , 张翠娟 , 杨莎莎 , 郭兴 , 于凤敏 , 于南翔 , 李华青

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于智能无人集群系统控制领域，具体涉及一种具有避障和连续性维护的多领导智能无人集群系统的包容控制方法，包括：构建智能无人集群系统；将系统中的每个个体作为智能体，将智能体划分为领导者和跟随者，并建立领导者和跟随者的动态方程；设置避碰包容控制协议，采用时间沉降函数对避碰包容控制协议进行条件限制；跟随者采用条件限制的避碰包容控制协议获取领导者的状态信息；跟随者根据获取的状态信息进行避碰和连通性维护；本发明系统内的跟随者控制协议是根据通过观测器得到的估计信息设计的，通过该协议，跟随者能够完成包容控制。

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