公开(公告)号：CN119739195A

公开(公告)日：2025-04-01

申请号：CN202411736776.X

申请日：2024-11-29

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李敏 ,  刘文旭 ,  朱礼钢 ,  王恒

IPC: G05D1/49 ,  G05D1/46 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明涉及一种基于障碍物感知的无人机轨迹优化方法，属于无人机路径规划技术领域，包括以下步骤：S1：对无人机的初始采集轨迹进行离散化处理，并针对离散化后被单障碍物阻挡的轨迹段，运用边缘避障和飞越避障方法生成可行轨迹；S2：在多障碍物条件下，依据障碍物的数量和高度，运用避障方法获取更多可行轨迹，并对可行轨迹进行优化；S3：根据无人机完成任务总能耗最小的原则，联合优化无人机的飞行速度与轨迹，获得有障碍物情况下的无人机的最优飞行速度和飞行轨迹。本发明实施简便，适用于多障碍物环境下的无人机可行轨迹优化，具有较高的实用价值。

公开(公告)号：CN116596337A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310565355.4

申请日：2023-05-18

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李敏 ,  李浩 ,  刘文旭 ,  王恒

IPC: G06Q10/0637 ,  G06Q50/06

Abstract: 本发明涉及一种多无人机无线功率传输中地面节点子集的最优选取方法，属于无人机辅助无线通信领域，包括以下步骤：S1：将地面节点按无人机的功率传输范围划分为多个半径相同的圆形区域，作为地面节点子集；S2：构建地面节点子集的最优选取模型；S3：对各地面节点子集内无人机悬停点进行优化，使无人机能在最佳悬停点上对地面节点充电。本发明适用于大规模低功耗地面节点充电场景，通过优化地面节点子集的选取，降低无人机的悬停充电次数，减少无人机飞行能耗，从而提高地面节点的能量接收效率和公平性。

公开(公告)号：CN119521159A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202411558128.X

申请日：2024-11-04

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 李敏 ,  田娅 ,  刘文旭 ,  王恒

IPC: H04W4/38 ,  B64U20/80 ,  B64U10/00 ,  H04W52/38 ,  H04W84/18 ,  H04B7/185 ,  B64U101/00

Abstract: 本发明涉及一种无人机辅助的混合数据采集方法，属于无人机辅助无线通信领域。本发明充分考虑基站与附近地面节点通信的能力，利用无人机作为移动基站，构建了一种无人机与基站混合采集数据方法。首先，对混合数据采集系统进行分解，分为无人机辅助的数据采集子系统和基站直接采集子系统；其次，以两个子系统的最大任务完成时间最小化为目标，建立系统的优化问题，并求解；对无人机辅助的数据采集子系统，联合优化无人机飞行速度、轨迹及地面节点发射功率，实现无人机总体任务完成时间最小化，提升数据采集效率。本发明充分利用各种通信资源，方法实用高效，能及时、有效采集现场数据，适用于火灾监测、紧急救援等场合。