公开(公告)号：CN117911470A

公开(公告)日：2024-04-19

申请号：CN202311782410.1

申请日：2023-12-22

Applicant: 重庆大学

Inventor： 刘界鹏 ,  胡骁 ,  李东声

IPC: G06T7/33 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/762 ,  G06V10/82 ,  G06T7/13

Abstract: 一种面向成品房屋室内场景的多视角点云自动配准方法，包括以下步骤：1)获取室内场景的多站扫描点云数据，并对多站扫描点云数据进行滤波和轻量化处理，得到处理后的多站扫描点云数据；2)对处理后的多站扫描点云数据进行语义分割，得到不同结构点云数据；3)计算天花板边缘线的偏转角，并根据天花板边缘线的偏转角，对不同结构点云数据进行轴对齐；4)对轴对齐后的不同结构点云数据进行实例分割，得到多站室内点云数据；5)对多站室内点云数据进行两两配准，得到粗配准点云数据；6)利用基于位姿图优化的精配准算法对粗配准点云数据进行配准，完成所有点云数据的精配准。本发明能快速完成多视角点云配准，大大提高了配准精度以及配准效率。