公开(公告)号：CN108942936A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810824937.9

申请日：2018-07-25

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 胡启国 ,  杨学蛟 ,  胡艳敏

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00 ,  G06N3/00

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J19/007 ,  G06N3/006

Abstract: 本发明申请提供一种机器人自适应可靠性优化方法，其包括：S1、以机器人机械臂作为优化目标，利用粒子群优化方法构建机器人机械臂的可靠性优化模型；S2、构建基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型，所述时变不确定条件包括运动周期和运动速度；S3、利用步骤S1中构建的机器人机械臂的可靠性优化模型对机器人机械臂进行粒子群优化，得到机器人机械臂的粒子群优化解；S4、将步骤S3中得到的机器人机械臂的粒子群优化优化解代入步骤S2中构建的基于随机过程的时变不确定条件下的机器人机械臂时变可靠性模型以确定可靠度，解决目前因忽略工程实际中时变不确定性因素的影响而导致的设计结果不可靠，使用寿命不长、维修费用增加。

公开(公告)号：CN108917770A

公开(公告)日：2018-11-30

申请号：CN201810824214.9

申请日：2018-07-25

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 胡启国 ,  胡艳敏 ,  杨学蛟

IPC: G01C21/20

CPC classification number: G01C21/20

Abstract: 本发明申请提供一种工业机器人路径搜索优化方法，其包括：S10：采用极坐标方式建立环境模型；S20：滚动优化深度搜索寻找路径关键点，以机器人当前位置为圆心，以机器人传感器距离为半径，做圆形滚动窗，根据目标点位置和蚁群算法计算最优子目标，即获得路径关键点；S30：检测路径关键点是否有效，在两两相邻的路径关键点间使用最速下降法寻找路径以到达目标点，该方法利用滚动规划，限制深度搜索范围，能快速找到全局路径关键点，减少规划时间，具有实时避障功能。

公开(公告)号：CN108944287B

公开(公告)日：2020-10-09

申请号：CN201810724435.9

申请日：2018-07-04

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 胡启国 ,  杨学蛟

IPC: B60C25/05

Abstract: 本发明公开了一种轮胎扒胎装置，包括基座、支撑机构和扒胎机构；支撑机构包括支撑座和胀紧机构，胀紧机构包括支撑臂和设置在支撑臂末端并用于自轮胎的轮辋内胀紧形成支撑的胀紧器；扒胎机构包括支撑杆件和固定设置在支撑杆件上的扒胎组件，扒胎组件包括安装座、扒胎勾爪和用于调整扒胎勾爪相对安装座安装俯仰角度的勾爪调整机构；通过支撑机构实现对轮胎的支撑定位，并支撑机构的胀紧器的胀紧单元可通过滑动块与导轨座的相对滑动以实现收缩，以实现可适应轮胎不同轮辋尺寸的目的；并且扒胎机构的扒胎勾爪可相对安装座调整俯仰角度，可有效解决现有的轮胎扒胎装置机动性差、在拆装大型轮胎时低效和劳动强度较大等问题。

公开(公告)号：CN108944287A

公开(公告)日：2018-12-07

申请号：CN201810724435.9

申请日：2018-07-04

Applicant: 重庆交通大学

Inventor： 胡启国 ,  杨学蛟

IPC: B60C25/05

Abstract: 本发明公开了一种轮胎扒胎装置，包括基座、支撑机构和扒胎机构；支撑机构包括支撑座和胀紧机构，胀紧机构包括支撑臂和设置在支撑臂末端并用于自轮胎的轮辋内胀紧形成支撑的胀紧器；扒胎机构包括支撑杆件和固定设置在支撑杆件上的扒胎组件，扒胎组件包括安装座、扒胎勾爪和用于调整扒胎勾爪相对安装座安装俯仰角度的勾爪调整机构；通过支撑机构实现对轮胎的支撑定位，并支撑机构的胀紧器的胀紧单元可通过滑动块与导轨座的相对滑动以实现收缩，以实现可适应轮胎不同轮辋尺寸的目的；并且扒胎机构的扒胎勾爪可相对安装座调整俯仰角度，可有效解决现有的轮胎扒胎装置机动性差、在拆装大型轮胎时低效和劳动强度较大等问题。