公开(公告)号：CN116385292A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310297076.4

申请日：2023-03-24

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  高佳鑫 ,  王长强 ,  徐爱功 ,  陈志键 ,  史政旭 ,  崔艺馨 ,  张书豪

IPC: G06T5/00 ,  G06V10/26 ,  G06V10/762 ,  G06N7/02

Abstract: 本发明提供一种IMU辅助的LiDAR动态点云剔除方法，所述方法包括以下步骤：第一步，采集LiDAR和IMU数据进行时间同步和坐标系相对空间转换参数标定；第二步，利用IMU信息进行初步点云处理，通过一种地面点云提取和点云聚类分割方法进行点云簇分割；第三步，建立帧间点云簇的配对关系，计算配对点云簇特征数据；第四步，构建点云运动状态多层次模糊综合评价模型，输入配对点云簇特征数据来评价点云簇的运动状态；第五步，基于模型评价结果，将动态点云簇从原始点云数据中剔除。本发明以LiDAR点云和IMU量测值为数据，利用IMU信息辅助剔除点云运动畸变和统一点云坐标系，基于点云簇聚类结果，采用多层次模糊综合评价模型判定各点云簇的运动状态，从而剔除动态点云。

公开(公告)号：CN119879913A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510058170.3

申请日：2025-01-14

Applicant: 辽宁工程技术大学

Inventor： 隋心 ,  宋佳鹏 ,  王长强 ,  史政旭 ,  龚正军 ,  肖禹人 ,  崔艺馨 ,  胡建业

IPC: G01C21/16 ,  G01S19/21 ,  G01S19/37 ,  G01S19/03

Abstract: 本发明提供一种基于回归模型与渐消因子优化的GNSS/MIMU欺骗检测与抑制方法，所述方法包括以下步骤：第一步，对GNSS/MIMU组合系统进行位置、速度和姿态初始化，并实时采集GNSS与MIMU数据；第二步，利用时间同步模块对GNSS和MIMU数据进行时间同步，并通过ARKF解算；第三步，通过设置检验门限和归一化新息比率，检测系统是否遭受GNSS欺骗干扰；第四步，若检测到欺骗干扰，利用短期高度置信的MIMU数据与GNSS欺骗数据构成的测量新息时间序列，将测量新息时间序列拟合成数学模型，并对当前时刻的GNSS欺骗误差进行预测与反馈，再进行ARKF解算；第五步，构建基于渐消因子的组合滤波系统，利用渐消因子调整系统观测值权重，进一步提高组合系统的可靠性与鲁棒性。