公开(公告)号：CN113240597B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202110497661.X

申请日：2021-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐成凯 ,  李冠林 ,  张怡 ,  张玲玲 ,  王晨 ,  程卓

IPC: G06T5/80 ,  G06T7/207 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V10/80 ,  G01C21/16 ,  G01S11/12

Abstract: 本发明提出一种基于视觉惯性信息融合的三维软件稳像方法。第一步，进行相机及视觉惯性传感器标定，获取单目相机的畸变参数及内参矩阵，并标定IMU误差参数用于获取后续紧耦合联合优化的IMU误差模型；第二步，进行单目视觉初始化，获取足量的世界坐标系下的三维特征点；第三步，将IMU数据同视觉数据紧耦合进行联合优化，相机变换矩阵及三维空间特征点；第四步：根据获取的变换矩阵进行预翘曲，并将获取的特征点进行局部网格变换，获取最终的稳像结果。本发明能够有效解决经典SFM方法的运动矢量估计性能不佳问题，提高运动补偿的三维特征点空间位置及整体的运动矢量精度。

公开(公告)号：CN113240597A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110497661.X

申请日：2021-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐成凯 ,  李冠林 ,  张怡 ,  张玲玲 ,  王晨 ,  程卓

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/207 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06K9/62 ,  G01C21/16 ,  G01S11/12

Abstract: 本发明提出一种基于视觉惯性信息融合的三维软件稳像方法。第一步，进行相机及视觉惯性传感器标定，获取单目相机的畸变参数及内参矩阵，并标定IMU误差参数用于获取后续紧耦合联合优化的IMU误差模型；第二步，进行单目视觉初始化，获取足量的世界坐标系下的三维特征点；第三步，将IMU数据同视觉数据紧耦合进行联合优化，相机变换矩阵及三维空间特征点；第四步：根据获取的变换矩阵进行预翘曲，并将获取的特征点进行局部网格变换，获取最终的稳像结果。本发明能够有效解决经典SFM方法的运动矢量估计性能不佳问题，提高运动补偿的三维特征点空间位置及整体的运动矢量精度。

公开(公告)号：CN116614821A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310487402.8

申请日：2023-05-04

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐成凯 ,  丁嘉伟 ,  张玲玲 ,  刘洋洋 ,  丹泽升 ,  程卓 ,  张怡 ,  廉保旺 ,  王晨 ,  王文博 ,  时含章

IPC: H04W16/18 ,  H04W16/22 ,  H04W84/06 ,  H04B7/185 ,  G01S19/01 ,  G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及卫星导航电子对抗领域，提出一种基于等同映射的灵巧式转发欺骗干扰布站优化方法，具体包括以下步骤：步骤1：构建多站多星转发映射系统模型，获取某一区域用来定位的n(n≥4)颗卫星和待干扰目标的真实位置；步骤2：计算出每颗卫星到待干扰目标真实位置的连线，共计得到n根连线；步骤3：将n个干扰站对应布置到步骤2中得出的n根连线上。本发明基于多站多星转发式欺骗原理，不会影响正常通信；采用等同映射解决映射尺度上的畸变问题，从而能够降低映射误差，提高干扰成功率；且采用卫星、干扰站、接收机共线的方式布站，布站方式简单灵活，可降低干扰站布设的复杂度，从而能够满足大型区域防御需求。