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公开(公告)号：CN108333924A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810046959.7
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种操作交互过程中的虚拟夹具优化生成方法，利用最优化方法对虚拟夹具进行优化生成，首先选取路径点，进行状态变量构造，得到虚拟夹具应当满足的状态方程；给出所需要的泛函函数、约束条件；解出所需的路径轨迹以及虚拟夹具参数；根据生成的轨迹以及虚拟夹具参数对虚拟夹具进行生成。本发明方案，能够针对虚拟夹具所处环境以及自身特性，得到不同的虚拟夹具配置参数，适应更为复杂的任务要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107553485B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201710567819.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种人机交互过程中动态虚拟夹具的生成方法，对于目标点位置跟踪，根据目标点位置设置虚拟夹具。能够针对于动态目标实时动态的生成虚拟夹具，适应更为复杂的任务要求，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：1)降低了操作者人为因素对于操作交互方式的影响；2)解决了操作者控制机械臂末端向动态目标点的逼近。
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公开(公告)号：CN110355750B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN201811270020.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向遥操作手眼协调的交互控制方法，用于解决现有人机交互控制方法实用性差的技术问题。技术方案是基于坐标系的转换，操作者通过交换设备控制场景对象运动时，首先将场景对象的位姿由世界坐标系转换到相机坐标系中，然后在相机坐标系中按预期运动加上交互设备的进动量，得到新的相机坐标系位姿坐标，最后将新得到的位姿坐标由相机坐标系转换到世界坐标系中用以控制场景对象的实际运动。本发明实现了遥操作过程的手眼协调，即交互操作的过程中场景对象的运动不受操作者观察场景视角变换的影响，与交互设备的运动一致，降低遥操作难度，实用性好。
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公开(公告)号：CN110355750A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201811270020.5
申请日：2018-10-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种面向遥操作手眼协调的交互控制方法，用于解决现有人机交互控制方法实用性差的技术问题。技术方案是基于坐标系的转换，操作者通过交换设备控制场景对象运动时，首先将场景对象的位姿由世界坐标系转换到相机坐标系中，然后在相机坐标系中按预期运动加上交互设备的进动量，得到新的相机坐标系位姿坐标，最后将新得到的位姿坐标由相机坐标系转换到世界坐标系中用以控制场景对象的实际运动。本发明实现了遥操作过程的手眼协调，即交互操作的过程中场景对象的运动不受操作者观察场景视角变换的影响，与交互设备的运动一致，降低遥操作难度，实用性好。
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公开(公告)号：CN107553485A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710567819.X
申请日：2017-07-13
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种人机交互过程中动态虚拟夹具的生成方法，对于目标点位置跟踪，根据目标点位置设置虚拟夹具。能够针对于动态目标实时动态的生成虚拟夹具，适应更为复杂的任务要求，与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：1)降低了操作者人为因素对于操作交互方式的影响；2)解决了操作者控制机械臂末端向动态目标点的逼近。
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公开(公告)号：CN108333924B
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201810046959.7
申请日：2018-01-18
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种操作交互过程中的虚拟夹具优化生成方法，利用最优化方法对虚拟夹具进行优化生成，首先选取路径点，进行状态变量构造，得到虚拟夹具应当满足的状态方程；给出所需要的泛函函数、约束条件；解出所需的路径轨迹以及虚拟夹具参数；根据生成的轨迹以及虚拟夹具参数对虚拟夹具进行生成。本发明方案，能够针对虚拟夹具所处环境以及自身特性，得到不同的虚拟夹具配置参数，适应更为复杂的任务要求。
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