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公开(公告)号：CN111937594A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202011021555.6
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于平行四杆机构的割草机刀盘升降装置，主要包括电动推杆、杆一、杆二、压簧、压簧中心杆、导轨、滑块；所述电动推杆底端与固定杆铰接，电动推杆内杆与杆一铰接；所述杆一水平方向的两端与杆二铰接；所述杆二拐角处设有通孔，通过固定螺栓安装在机架上，所述杆二另一端与滑块铰接；所述滑块滑动安装在导轨上；所述导轨通过螺栓固定在刀盘上；所述机架前后设有四个竖直通孔，用于安装压簧中心杆和压簧。本发明采用压簧与平行四杆机构组合来调节割草机刀盘位置，从而实现割茬高度调整，具有结构简单，调节便捷且平稳，留茬整齐等优点，能够有效避免撞刀，延长割刀寿命，降低漏割率，提高果园割草效率和割草质量。
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公开(公告)号：CN113575099A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110964411.2
申请日：2021-08-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种梳刷式荞麦收获装置，主要包括：喂入机构、脱粒机构、传动系统，支架、仿形机构；所述喂入机构与脱粒机构相连，所述仿形机构固定在支架上，所述喂入机构将荞麦植株进行分禾并使其倾斜一定角度后喂入脱粒机构；所述脱粒机构通过柔性梳刷齿对荞麦植株进行梳刷和打击以实现荞麦物料脱粒，脱出物沿着外壳内壁进入物料收集箱内；所述仿形机构通过角度调节板和高度调节杆调节地轮的角度和收获装置的高度，所述传动系统将动力输入轴的动力传至脱粒机构，该收获装置整体的角度可由调角圆盘和固定板调节。本发明无需收割荞麦植株，荞麦植株通过装置内的柔性梳刷齿对荞麦籽粒脱粒，收获损失率低，收获的荞麦籽粒品质高，作业功耗小，结构简单轻便，具有很好的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN112672327A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202110078432.4
申请日：2021-01-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及果园多机器人通信技术领域，提供了一种基于TCP/IP协议的密闭苹果园多机器人通信系统，包括至少三个果园机器人和AP通信模块；所述果园机器人至少包括无线通信模块、电源模块、工控机、底盘、CAN总线、驱动电机、传感器模块、显示屏；所述AP通信模块包括220V户外移动电源、PoE模块、无线AP；果园多机器人按照领航跟随的方式编队，每个机器人连接无线AP，通过静态IP地址配置，将领航机器人设置成Server，跟随机器人均设置成Client，利用TCP/IP协议实现果园多机器人间的相互通信。本发明提供的果园多机器人之间的全双工通信基于TCP/IP协议，扩展性强，可移植性高，同时采用Wi‑Fi通信，传输速度快且成本低，满足多机器人在密闭果园环境下协同作业的通信需求。
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公开(公告)号：CN111937566A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202011021596.5
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种遥控式自主避障割草机，主要包括：避障装置、切割装置、割茬调节机构和遥控系统；所述避障装置分别安装在控制箱前端左右两侧和供电箱后端左右两侧；所述切割装置分布在割草机中央，包含两组割刀；所述割茬调节机构对称安装在机架左右两侧，用于调整切割装置的上下位置，从而实现割茬高度的调节；本发明采用四轮驱动，转弯半径小；切割装置布置有两组割刀，降低了漏割率；割茬高度可调，实用性强；其避障装置结构简单，反应灵活；整体尺寸较小，结构紧凑，在果园中行走作业方便，大大降低了果农的劳动强度，提高果园割草效率。
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公开(公告)号：CN111771513A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010833737.7
申请日：2020-08-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种可悬挂圆盘式丘陵山地果园避障仿形割草装置，主要包括：仿形割草装置、避障装置；仿形割草装置包括：调平部分、仿形部分、割草部分；调平部分与仿形部分铰接；仿形部分的压簧浮动机构上端与连接板固定连接，下端通过轴承与切割轴连接；所述万向轮通过轴承与切割轴底端连接；割草部分的液压马达与刀盘罩通过螺栓固定连接；所述皮带轮I通过键与传动轴相连；所述切割轴通过键与皮带轮II连接；所述切割刀通过螺栓与切割轴连接；避障装置的液压缸I一端通过U型连接件与升降杆铰接，另一端与支架铰接。本发明适用于丘陵山地果园，能够实现自主避障和自动仿形功能，有效避免漏割，提高果园割草效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111357470A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010369367.6
申请日：2020-05-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种基于弹簧气动推杆的果园多向仿形割草装置，其包括升降调平机构，一个三角连接板，三组弹簧气动推杆仿形装置，一个液压传动杆，三组万向仿形轮，一个刀盘罩，一组切割装置。三角连接板与三组弹簧气动推杆仿形装置及液压传动杆上端固定连接，三组弹簧气动推杆仿形装置及液压传动杆下端通过球铰接与刀盘罩连接，刀盘罩中心装有一组切割装置，刀盘罩边缘装有三组万向仿形轮；当割草机工作过程中地面起伏不平时，万向轮模仿地形起伏，分别压缩或拉伸三组弹簧装置，改变割草平面，从而减少割草机在工作过程中的漏割现象，实现不平整地面仿形，提高割草机在丘陵山地地带的适应性。
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公开(公告)号：CN110466539A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201910817450.2
申请日：2019-08-30
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于山地果园运输的太阳能遥控单轨运输车，主要包括：动力系统、载物车厢、轨道和遥控系统；其中动力系统包括动力车头和太阳能板，所述动力车头与载物车厢相连，所述载物车厢和动力车头分别通过支重轮与轨道滚动接触，所述太阳能板将太阳能转化为电能存储在电池组中为单轨运输车提供动力；所述遥控系统通过控制电机的转向来控制单轨运输车运行方向，所述传感器将采集的信息反馈给遥控器，以实现对单轨运输车运行参数的实时监测。本发明采用太阳能发电和双遥控远程监控技术，操作安全便捷，实用性强，无需架设电网充电设备，大大降低了农户的运输成本，具有很好的应用和推广价值。
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公开(公告)号：CN213775873U
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202022965038.6
申请日：2020-12-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种静液压传动装置闭环控制系统，其包括CPU模块、转速闭环控制器、转速传感器、位置闭环控制器、角度传感器、比例放大器、伺服电磁阀、静液压传动装置。所述的CPU模块包括CPU收发模块和CPU；所述的静液压传动装置包括变量泵和液压马达。转速闭环控制器连接CPU模块，转速指令依次经过比例放大器、伺服电磁阀、变量泵、液压马达后通过转速传感器反馈给转速闭环控制器，形成转速环；位置闭环控制器连接CPU模块，位置指令依次经过比例放大器、伺服电磁阀、变量泵后通过角度传感器反馈给位置闭环控制器，形成位置环。本实用新型的优点：实现了自适应控制、提高了控制系统的动态响应性及控制精度。
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公开(公告)号：CN213413439U
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202022617749.4
申请日：2020-11-13
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/019
Abstract: 本实用新型公开了一种丘陵山地履带拖拉机农机具姿态调平系统，包括姿态传感器、位移传感器、CPU模块、遥控装置、控制装置，其中遥控装置包括信号接收装置和遥控器，控制装置包括电磁阀组和液压缸组；所述姿态传感器、位移传感器和控制装置均与CPU模块连接；所述的姿态传感器将采集到的农机具的倾角信息发送给CPU模块；所述的位移传感器将采集到的三点悬挂装置液压缸的行程信息发送给CPU模块；所述控制装置包括电磁阀组和液压缸组；当农机具发生倾斜时，CPU模块根据获取的传感器信息，通过控制装置将农机具姿态调至水平；所述的遥控装置包括遥控器和信号接收装置，遥控器与信号接收装置进行通信对控制装置进行遥控，实现农机具姿态的遥控控制。本实用新型能够自动调整拖拉机农机具的姿态，具有实时性好、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN212232167U
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202022131556.8
申请日：2020-09-25
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种遥控式自主避障割草机，主要包括：避障装置、切割装置、割茬调节机构和遥控系统；所述避障装置分别安装在控制箱前端左右两侧和供电箱后端左右两侧；所述切割装置分布在割草机中央，包含两组割刀；所述割茬调节机构对称安装在机架左右两侧，用于调整切割装置的上下位置，从而实现割茬高度的调节；本实用新型采用四轮驱动，转弯半径小；切割装置布置有两组割刀，降低了漏割率；割茬高度可调，实用性强；其避障装置结构简单，反应灵活；整体尺寸较小，结构紧凑，在果园中行走作业方便，大大降低了果农的劳动强度，提高果园割草效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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