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公开(公告)号：CN115564973A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211305473.3
申请日：2022-10-24
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V10/74 , G06V20/56 , G06N3/04 , G06T3/40 , G06T7/194 , G06T7/90 , G06V10/22 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06V20/70
Abstract: 本发明提供了智能驾驶目标车辆的侧底边预测方法和装置，包括：获取原始图像，将原始图像进行预处理，得到预处理后的图像；将预处理后的图像输入到深度卷积神经网络中，输出得到图像特征信息；将图像特征信息分别进行检测处理和分割处理，得到预测结果；将预测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果计算侧底边的像素坐标；通过引入检测分割一体化算法对目标车辆的底边尤其是侧底边进行准确感知，充分挖掘出目标信息，能够提高对目标车辆横向距离计算的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115376093A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211306830.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82
Abstract: 本发明提供了一种智能驾驶中的对象预测方法、装置及电子设备，首先获取车载摄像头采集的待处理图像；其中，待处理图像中包括多种类别的对象；对待处理图像进行特征提取，得到特征提取结果；将特征提取结果分别输入至每种类别对应的检测分支，以得到每种类别的对象中，每个对象的对象预测结果；其中，每种类别所对应的检测分支的数量与类别相关联。该方式可以将对待处理图像进行特征提取后得到的特征提取结果分别输入至每种类别对应的检测分支，以对每种类别的对象中的每个对象分别进行检测，并且由于每种类别对应的检测分支的数量与类别相关联，从而可以提高对不同类别对象的预测精度和计算效率。
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公开(公告)号：CN114370872A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202210044133.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆姿态确定方法和车辆，车辆的车头处安装有第一惯性测量单元和车体后轴处安装有第二惯性测量单元；在车辆行驶的过程中，可输出第一惯性测量单元在预设坐标系下的第一姿态矩阵和输出第二惯性测量单元在预设坐标系下的第二姿态矩阵；根据第一姿态矩阵和第二姿态矩阵，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的姿态差异矩阵，姿态差异矩阵指示车辆的车头与车身的姿态差异；基于姿态差异矩阵确定车辆的姿态。该方式在传统导航系统的基础上通过增加一个惯性测量单元，来实时计算车头与车身的姿态差异，从而通过该姿态差异实时的计算出可靠的车体系，并将车辆中各类传感器的数据进行正确的转换投影，以得到正确的车辆姿态。
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公开(公告)号：CN114370872B
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202210044133.3
申请日：2022-01-14
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车辆姿态确定方法和车辆，车辆的车头处安装有第一惯性测量单元和车体后轴处安装有第二惯性测量单元；在车辆行驶的过程中，可输出第一惯性测量单元在预设坐标系下的第一姿态矩阵和输出第二惯性测量单元在预设坐标系下的第二姿态矩阵；根据第一姿态矩阵和第二姿态矩阵，确定第一惯性测量单元与第二惯性测量单元的姿态差异矩阵，姿态差异矩阵指示车辆的车头与车身的姿态差异；基于姿态差异矩阵确定车辆的姿态。该方式在传统导航系统的基础上通过增加一个惯性测量单元，来实时计算车头与车身的姿态差异，从而通过该姿态差异实时的计算出可靠的车体系，并将车辆中各类传感器的数据进行正确的转换投影，以得到正确的车辆姿态。
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公开(公告)号：CN113865586B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111148161.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司 , 一汽解放汽车有限公司
Abstract: 本发明提供了一种安装角度的估计方法、装置和自动驾驶系统，获取导航装置的双天线在导航装置对应的第一坐标系的第一观测角度，目标车辆在第一坐标系的第一预测角度，以及双天线在目标车辆对应的第二坐标系的第一标定角度；根据第一预测角度和第一标定角度，确定双天线在第一坐标系的第二预测角度；基于第一观测角度和第二预测角度，估计测量装置在第二坐标系的目标安装角度。该方式中，利用双天线在导航装置对应的坐标系下的观测角度和预测角度，估计测量装置在目标车辆对应的坐标系下的安装角度，避免了因标定安装角度不准造成的定位不准确的问题，提高了安装角度的准确性，进而提高了车辆定位的精度。
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公开(公告)号：CN113865586A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111148161.1
申请日：2021-09-29
Applicant: 苏州挚途科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种安装角度的估计方法、装置和自动驾驶系统，获取导航装置的双天线在导航装置对应的第一坐标系的第一观测角度，目标车辆在第一坐标系的第一预测角度，以及双天线在目标车辆对应的第二坐标系的第一标定角度；根据第一预测角度和第一标定角度，确定双天线在第一坐标系的第二预测角度；基于第一观测角度和第二预测角度，估计测量装置在第二坐标系的目标安装角度。该方式中，利用双天线在导航装置对应的坐标系下的观测角度和预测角度，估计测量装置在目标车辆对应的坐标系下的安装角度，避免了因标定安装角度不准造成的定位不准确的问题，提高了安装角度的准确性，进而提高了车辆定位的精度。
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