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公开(公告)号：CN104307113A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410557823.4
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1081 , A61N5/1049 , A61N2005/1061
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本发明的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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公开(公告)号：CN104307114A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410558872.X
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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公开(公告)号：CN109009434A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810930352.5
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: A61B34/10
CPC classification number: A61B34/10 , A61B2034/101 , A61B2034/102 , A61B2034/105
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，它包括以下步骤：a.搭建虚拟手术仿真平台，包括设计具有平行四边形远心定位机构的机器人模型，通过力反馈设备对虚拟机器人的操作控制；b.建立手术对象的物理模型，进行力平衡计算，实现手术对象按压变形和夹持变形的仿真操作和力觉交互；c.建立手术对象的网格模型，手术对象切割仿真；d.利用弹簧模型建立缝合线，缝合线打结模拟；e.通过分析缝合线在与软组织交互过程中所涉及到的摩擦力和张力，实现了手术对象的缝合模拟过程。本发明腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，能够对手术进行全程模拟仿真，精确度高，实时性强。
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公开(公告)号：CN104307113B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410557823.4
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1081 , A61N5/1049 , A61N2005/1061
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本发明的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109009443A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810929855.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B2034/302 , A61B2034/305
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人，它包括控制装置、机架和连接在机架上的至少三条机械臂、与机械臂连接的至少三个末端执行器夹持装置，机械臂包括位置调整机构和能够通过控制装置进行控制的远心机构，位置调整机构包括第一滑块、转动连接的第一杆件、转动连接的第二杆件、转动连接的第三杆件；位置调整机构枢转连接的枢转件、转动连接的第一连杆、转动连接的第二连杆、转动连接的第三连杆、第二滑块。本腹腔微创外科手术机器人，机械臂的远心机构采用单平行四边形机构，增加了各关节的转角范围，提高了机械臂远心机构的灵活性和避障能力。该结构不仅结构简单、体积小，而且具有很高的可靠性、稳定性和安全性，更具产业上的利用价值。
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公开(公告)号：CN104307114B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410558872.X
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本发明的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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公开(公告)号：CN204121623U
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201420605694.7
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种五自由度O型臂放射治疗系统；包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；直线加速器装置通过加速器位移装置安装在O型臂上，辐射剂量检测装置设置在O型臂上相对直线加速器装置的另一侧；双X光机影像定位机构包括设置在O型臂上的X射线发射器、以及设置在O型臂上相对X射线发射器另一侧的X射线接收器，X射线发射器和X射线接收器为两组；本实用新型的五自由度O型臂放射治疗系统，可以实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高。
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公开(公告)号：CN204219617U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420606155.5
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/00
Abstract: 本实用新型涉及一种放射治疗装置，尤其涉及一种六自由度并联放射治疗床；包括底座组件、连杆组件、以及床板组件，其中，底座组件，包括底座、并排设置在底座上的多条滑轨、以及固定在底座上的动力单元；连杆组件，包括滑座以及连杆，滑座在动力单元的驱动下在滑轨上相对滑动，连杆的底端与滑座转动相连；床板组件，包括主床板，连杆的顶端与主床板转动相连。本实用新型的六自由度并联放射治疗床，空间位姿较为灵活、定位精度高的六自由度并联放射治疗床。
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公开(公告)号：CN204170301U
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201420605966.3
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
Abstract: 本实用新型涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本实用新型的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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