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公开(公告)号：CN118046378A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311502852.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供机器人的控制方法以及机器人系统，能够减少输送中的工件的振动。一种机器人的控制方法，为具有机械臂、工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部的机器人的控制方法，所述机器人的控制方法包括：移动工序，用所述工具保持至少一部分相对于所述工具位移的工件，并使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动；力检测工序，检测在所述移动中所述机器人的控制点受到的力；以及控制工序，对所述机械臂的驱动进行力控制，以使检测到的所述力成为目标力。
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公开(公告)号：CN110208574A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910140516.9
申请日：2019-02-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种传感器器件、力检测装置以及机器人，能够发挥优异的力检测特性。传感器器件具备：基体，具有凹部；盖体，堵塞所述凹部的开口；力检测元件，配置于所述凹部，够成为包括第一元件和第二元件，该第一元件根据第一方向的外力输出第一信号，该第二元件层叠于所述第一元件，根据第二方向的外力输出第二信号；第一电路，配置于所述凹部，对所述第一信号进行处理；第二电路，配置于所述凹部，对所述第二信号进行处理，当将在所述基体的俯视观察中所述第一电路以及所述第二电路排列的方向作为第三方向、将与所述第三方向正交的方向作为第四方向时，在所述第三方向上，所述力检测元件位于所述第一电路与所述第二电路之间。
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公开(公告)号：CN110208574B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN201910140516.9
申请日：2019-02-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供一种传感器器件、力检测装置以及机器人，能够发挥优异的力检测特性。传感器器件具备：基体，具有凹部；盖体，堵塞所述凹部的开口；力检测元件，配置于所述凹部，够成为包括第一元件和第二元件，该第一元件根据第一方向的外力输出第一信号，该第二元件层叠于所述第一元件，根据第二方向的外力输出第二信号；第一电路，配置于所述凹部，对所述第一信号进行处理；第二电路，配置于所述凹部，对所述第二信号进行处理，当将在所述基体的俯视观察中所述第一电路以及所述第二电路排列的方向作为第三方向、将与所述第三方向正交的方向作为第四方向时，在所述第三方向上，所述力检测元件位于所述第一电路与所述第二电路之间。
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公开(公告)号：CN118046379A
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202311510915.2
申请日：2023-11-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供能够减少被输送物的洒落的机器人的控制方法以及机器人系统。一种机器人的控制方法，是具有机械臂、保持具备被输送物的工件的工具以及配置于所述机械臂与所述工具之间的力检测部的机器人的控制方法，包括：移动工序，使所述机械臂动作而使所述工件向第一方向移动；计算工序，计算在所述移动中施加于所述工件的重力与惯性力的合力的方向；以及姿势控制工序，改变所述工件的姿势以使所述工件的姿势沿着所述合力的方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110319960B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN201910226635.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种能够发挥优异的力检测特性的传感器元件、传感器器件、力检测装置以及机器人。传感器元件(3)构成为，在从层叠有第一压电元件(31)和第二压电元件(32)的方向俯视观察时，第一基准电位侧面端子(391)在比通过第一信号侧面端子(394)的位置和第二信号侧面端子(392)的位置的第一轴(L3)靠近一侧的侧面(3c、3f)上，位于第一信号侧面端子(394)与第二信号侧面端子(392)之间，第二基准电位侧面端子(393)在比第一轴(L3)靠近另一侧的侧面(3d、3e)上，位于第一信号侧面端子(394)与第二信号侧面端子(392)之间。
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公开(公告)号：CN102901493A
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：CN201210260822.4
申请日：2012-07-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: G01C19/5705 , G01C19/5663
CPC classification number: G01C19/5628 , G01C19/5783 , H01L2224/16225 , H01L2224/48091 , H01L2224/49171 , H01L2924/07811 , H01L2924/00014 , H01L2924/00
Abstract: 本发明提供振动器件以及电子设备，能够防止形变引起的振动元件的特性降低，同时实现小型化。振动器件（1）具有在内侧具有收纳空间（4a）的封装（4）、以及收纳在收纳空间（4a）中的陀螺仪元件（2）和IC芯片（3）。封装（4）具有板状的底板（5），该底板（5）具有具备设置有IC芯片（3）的IC芯片设置面（522）的IC芯片设置区域（S2）、和与IC芯片设置区域（S2）并列设置且具备设置有陀螺仪元件（2）的振动元件设置面（521）的振动元件设置区域（S1）。IC芯片设置区域（S2）的厚度比振动元件设置区域（S1）薄，且IC芯片设置面（522）相比于振动元件设置面（521）位于底侧。
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公开(公告)号：CN118357899A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410065690.2
申请日：2024-01-16
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人系统，能够准确地检测出施加于旋转工具的力。机器人系统的特征在于，具备：机械臂，具有末端部；力检测部，设置于所述机械臂的所述末端部，用于检测外力；支承部件，设置于所述力检测部，用于支承旋转工具，所述旋转工具具有绕旋转轴旋转的加工部；旋转位置检测部，检测所述加工部的旋转位置；以及校正部，基于所述旋转位置检测部所检测出的旋转位置对所述力检测部所输出的检测值进行校正。
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公开(公告)号：CN110319960A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910226635.6
申请日：2019-03-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供一种能够发挥优异的力检测特性的传感器元件、传感器器件、力检测装置以及机器人。传感器元件(3)构成为，在从层叠有第一压电元件(31)和第二压电元件(32)的方向俯视观察时，第一基准电位侧面端子(391)在比通过第一信号侧面端子(394)的位置和第二信号侧面端子(392)的位置的第一轴(L3)靠近一侧的侧面(3c、3f)上，位于第一信号侧面端子(394)与第二信号侧面端子(392)之间，第二基准电位侧面端子(393)在比第一轴(L3)靠近另一侧的侧面(3d、3e)上，位于第一信号侧面端子(394)与第二信号侧面端子(392)之间。
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