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公开(公告)号：CN114434440B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111277485.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供嵌合方法及机器人系统，能够降低误判定对象物的嵌合是否良好的可能性。嵌合方法包括：工序(a)，检测判断为第一对象物与第二对象物嵌合的位置即第一位置；工序(b)，使第一对象物从第一位置朝向与嵌合方向不同的判定方向移动，检测施加于第一对象物的力的大小达到预先决定的基准值的位置即第二位置；以及工序(c)，在包括第二位置处于根据第一位置设定的允许位置范围内这一条件的预先决定的判定条件成立的情况下，判定为第一对象物与第二对象物的嵌合状态良好。
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公开(公告)号：CN112008692A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010478561.8
申请日：2020-05-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 安达大稀
Abstract: 本发明涉及示教方法，能够减轻对示教者的负担。示教方法的特征在于，拍摄示教用治具并获取拍摄图像，基于所述拍摄图像来检测所述示教用治具的位置以及姿态，基于所述检测的结果，以维持所述示教用治具与机器人具有的机器人臂的控制点的位置关系的方式来变更所述机器人臂的位置以及姿态，在控制所述机器人的工作的控制装置获取到示教信号时，将所述机器人臂的位置以及姿态作为示教信息获取。
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公开(公告)号：CN110625609A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910548467.2
申请日：2019-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种控制装置、机器人及机器人系统，提供能够容易地选择示教的多个模式的技术。控制装置具备控制部，在机器人的示教中，控制部根据通过输入检测部检测到的输入，在使可动部以用户输入的移动量移动的特定控制模式下控制可动部。输入检测部包括电磁传感器、热传感器、静电电容传感器、磁传感器、角速度传感器、加速度传感器、超声波传感器及电流传感器中的至少一个。
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公开(公告)号：CN110549329A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910458462.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 安达大稀
Abstract: 一种控制装置及机器人系统，在机器人的示教中，使机器人的手指的朝向精确地与期望的朝向一致。控制装置具备：控制部，执行机器人的控制；以及受理部，从用户受理针对非可动部的对象设定的不与可动部一起移动或旋转的对象坐标系。控制部具有：第一控制模式，通过力检测部检测到力的期间，根据所检测到的力大小使可动部移动及旋转；以及第二控制模式，在与可动部一起移动和旋转的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度小于角度阈值时，使可动部旋转以使相对角度的大小接近0。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434440A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111277485.5
申请日：2021-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供嵌合方法及机器人系统，能够降低误判定对象物的嵌合是否良好的可能性。嵌合方法包括：工序(a)，检测判断为第一对象物与第二对象物嵌合的位置即第一位置；工序(b)，使第一对象物从第一位置朝向与嵌合方向不同的判定方向移动，检测施加于第一对象物的力的大小达到预先决定的基准值的位置即第二位置；以及工序(c)，在包括第二位置处于根据第一位置设定的允许位置范围内这一条件的预先决定的判定条件成立的情况下，判定为第一对象物与第二对象物的嵌合状态良好。
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公开(公告)号：CN110509255A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910418016.7
申请日：2019-05-20
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供控制装置及机器人系统，能够容易地选择示教的多种模式。控制装置在机器人的示教中，通过第一控制模式和第二控制模式控制可动部，第一控制模式根据力检测部所检测的力使可动部连续移动，第二控制模式根据力检测部所检测的力使可动部按预先设定的移动量移动。控制部根据力检测部所检测的力的时间变化和力的大小来选择第一控制模式或第二控制模式。
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公开(公告)号：CN110549329B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201910458462.0
申请日：2019-05-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 安达大稀
Abstract: 一种控制装置及机器人系统，在机器人的示教中，使机器人的手指的朝向精确地与期望的朝向一致。控制装置具备：控制部，执行机器人的控制；以及受理部，从用户受理针对非可动部的对象设定的不与可动部一起移动或旋转的对象坐标系。控制部具有：第一控制模式，通过力检测部检测到力的期间，根据所检测到的力大小使可动部移动及旋转；以及第二控制模式，在与可动部一起移动和旋转的移动坐标系的预先设定的第一轴与所述对象坐标系的预先设定的第二轴之间的相对角度小于角度阈值时，使可动部旋转以使相对角度的大小接近0。
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