公开(公告)号：CN118004742A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410161097.8

申请日：2024-02-05

Applicant: 福州大学

Inventor： 李劲林 ,  龚浩宇 ,  钟舜聪

IPC: B65G47/90 ,  G01N21/95 ,  G01N21/01 ,  B25J9/02 ,  B25J15/00 ,  B25J19/02 ,  B65G47/71

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的PCB板夹取装置，包括机架、移动机构、旋转机构、输送机构、夹取机构和视觉检测模块；所述移动机构设置在所述机架顶端；所述旋转机构安装在所述移动机构中的Z轴直线模组上；所述输送机构安装在所述机架周边；所述夹取机构安装在所述旋转机构下端；所述视觉模块安装在所述机架上。本发明提供一种基于机器视觉的PCB板夹取装置，在视觉模块下实现对PCB板的定位，通过移动机构带动夹取机构在空间上运动，通过夹取机构的三个夹取杆收缩，对PCB安装孔内壁产生压力，实现PCB板的夹取。该装置可应用在不同尺寸、不同摆放角度的PCB板夹取上，实现自动化夹取，且不损坏PCB板，实用性强，适用范围广，能够降低生产成本。

公开(公告)号：CN118081733A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311735382.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 钟舜聪 ,  易深海 ,  李劲林 ,  林杰文 ,  龚浩宇

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  G01B21/04 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人用户坐标系校准装置及方法，装置包括机器人、PSD夹具、二维PSD位置传感器、激光光源、三维位移台、采集卡和上位机；方法：首先用三点示教法标定用户坐标系，用直接输入法建立PSD工具坐标系；其次控制机器人先后运动到仅高度不同的两个位置，利用激光器发射光束照射到二维PSD位置传感器感光面的两个测量值计算得到光束在机器人基坐标系下的方向向量；通过激光束方向向量计算新用户坐标系的绕轴旋转量，并重新进行上述操作，迭代得到满足偏差要求的用户坐标系绕轴旋转量；最后，利用最后一次迭代测量值计算得到的用户坐标系原点偏差值对原点坐标进行补偿。校准方法能实现对机器人用户坐标系的高精度校准，成本低且易于实现。