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公开(公告)号：CN118584957A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410633914.5
申请日：2024-05-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于障碍函数的神经网络自适应多轴车辆跟踪控制方法及系统，系统包括数据采集模块、理想状态计算模块、车辆运动控制模块和神经网络近似模块；该方法通过数据采集模块根据整车传感器采集车辆状态、位置信息，然后通过车辆运动控制模块，建立考虑系统参数不确定性、道路不平整性及未知外扰动的多轴转向车辆系统动力学模型及状态跟踪控制模型；根据建立的状态跟踪控制模型，构建基于障碍函数的自适应积分滑模抗干扰控制器，避免未知干扰对控制性能的影响，削弱滑模抖振现象；最后通过神经网络近似模块近似系统未知部分，提高控制器的鲁棒性，同时考虑网络效率设计在线网络权重自适应律，提高多轴转向车辆跟踪性能。
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公开(公告)号：CN119975538A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510236353.X
申请日：2025-02-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种角模块及可重构全轮独立转向线控底盘，该角模块包括角模块框架、转向电机及其控制器、球笼万向节、转向臂、轮毂电机及其控制器、悬架单元、制动单元和电池，角模块框架由型材搭建组成，转向电机输出轴通过球笼万向节与转向臂连接，转向臂连接轮毂电机，悬架单元包括上、下摆臂和减震弹簧，转向电机连接上摆臂，上摆臂与角模块框架上部型材转动连接，下摆臂与转向臂通过球铰连接，下摆臂与角模块框架下部型材转动连接，减震弹簧上下两端分别与角模块框架和下摆臂转动连接；通过角模块与连接模块拼接形成线控底盘。该角模块及线控底盘采用模块化设计，可实现全轮独立转向，可实现对底盘尺寸、构型和动力学性能的灵活调节。
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公开(公告)号：CN118605171A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410773296.4
申请日：2024-06-17
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种用于多轴转向车辆的超螺旋终端滑模自抗扰跟踪控制方法，包括考虑系统强动态非线性、道路不平整干扰及未知内外扰动，建立多轴转向车辆系统动力学方程及跟踪控制模型；再基于反双曲正弦函数设计新型扰动观测器，估计多轴转向车辆系统集总扰动；结合所设计的新型扰动观测器，构建由非奇异终端滑模标称控制律和超螺旋滑模切换控制律组成的超螺旋终端滑模控制器，以抑制系统集总扰动，削弱系统控制抖振；考虑车辆转向效率及轮胎负荷率，基于二次规划算法优化分配多轴转向车辆各轴车轮转角,本发明能够实现估计并补偿车辆参数变动、系统强动态非线性、道路不平整干扰等内外扰动，优化分配各轴车轮转角以提高多轴转向车辆轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN119975608A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510236397.2
申请日：2025-02-28
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种自行驶两轮模块及其无车架重型货物运输方法，该自行驶两轮模块由两个角模块和连接架组成，角模块包括驱动轮、轮毂电机、刹车盘、制动卡钳、转向节和悬架结构，两个角模块通过悬架结构与连接架左右两侧连接，连接架上设有转向电机、万向联轴器、转向横拉杆、制动泵、油压分配器、第一动力电池、智能感知模块和控制单元；控制单元根据智能感知模块感知识别出目标对象并控制自行驶两轮模块自动行驶至目标位置；连接架前后两侧分别设有用于对接的卡扣件和卡槽件，连接架前侧下部还有前叉构件，用于叉起集装箱。该自行驶两轮模块及其无车架重型货物运输方法有利于实现空集装箱的自动运输，提高空集装箱运输效率，降低人工成本。
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