公开(公告)号：CN118936473A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410993490.3

申请日：2024-07-24

Applicant: 福州海洋研究院 ,  福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  程博 ,  陈磊磊 ,  程中博 ,  金丰峤 ,  陈阳 ,  李可为

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种数据驱动的浅水域水下机器人路径规划方法，包括:步骤S1、根据任务需求对水下航行器与其环境进行环境建模；步骤S2、获取环境中的流场边界速度矢量信息，建立全部工况下流场流速信息的仿真数据库；步骤S3、在实际场景下，获得流场中全部区域的流速信息；步骤S4、从环境模型中获得水下机器人的当前位置，针对设定的目标点，进行全局采样及路径优化，以获得理论可行初始路径；步骤S5、将步骤4中获得的初始路径进行可行性检测，分析出物理可行区域与物理不可行区域；步骤S6、对物理不可行区域进行局部有向拓展，修正为物理可行路径；步骤S7、根据路径长度输出最优可达路径。

公开(公告)号：CN115906288A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211527400.9

申请日：2022-11-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  郭晓明 ,  王紫君 ,  王元靖 ,  潘伟峰 ,  程博 ,  陈震煊

IPC: G06F30/15 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种基于Grasshopper开发的具有球鼻艏和球尾的船体参数化建模方法。第一步从船型库中提取船体型线等信息。第二步基于非均匀B样条曲线进行曲线生成，定位，排序，投影与约束关系的建立。第三步是根据已经定义好的船体拓扑结构，以及在该区域建立的样条曲线，生成蒙皮表面。使用逐步生成的方法，不断提取已经生成的曲面的边线，用于生成下一区域的NURBS曲面。生成顺序为：球鼻艏，船首，球尾曲面，球尾，船身，船身过渡区域。第四步是进行螺旋桨，舵的装配与修剪。本方法解决了目前船体参数化建模时，精度低，对船体形状控制能力弱，在球鼻艏与球尾区域难以形成封闭曲面等问题，开发的船体静水力分析方法可以大大提高设计效率。

公开(公告)号：CN308558908S

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202330431336.3

申请日：2023-07-11

Applicant: 福州大学

Designer： 罗伟林 ,  陈磊磊 ,  程博 ,  王元靖 ,  程中博 ,  郑兴圣

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：水下检测机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于水下工作的探测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。