公开(公告)号：CN117649501A

公开(公告)日：2024-03-05

申请号：CN202311609455.9

申请日：2023-11-29

Applicant: 福州大学

Inventor： 朱明珠 ,  孙翊涵 ,  王绍安 ,  顾贤锐 ,  何炳蔚

IPC: G06T17/20 ,  G06T7/13 ,  G06T7/12 ,  G06T5/70 ,  G06V10/75 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明涉及一种具有曲面矫正功能的棋盘格标记亚像素图像定位方法，包括：S1、输入灰度图像，进行角点检测，获得候选角点的像素坐标；S2、进行交叉点筛选，获得交叉点的亚像素坐标；S3、进行阵列组织，对交叉点进行Delaunay三角剖分，得到棋盘格的近似栅格结构；S4、进行亚像素边缘采样，利用sigmoid函数拟合实际边缘，得到曲面矫正后的栅格结构；S5、进行采样点分割，分两个阶段分别计算响应得分和ANCF，得到依曲率分割的栅格结构；S6、进行基于椭圆拟合的亚像素提取，对得到的分割点拟合出椭圆曲线，得到所有曲线的交点，筛选得到曲面矫正后的交叉点亚像素坐标。该方法能够扩大棋盘格标记的适用范围，使其能应用于曲面环境，并保持高定位精度。