公开(公告)号：CN118081733A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202311735382.8

申请日：2023-12-18

Applicant: 福州大学

Inventor： 钟舜聪 ,  易深海 ,  李劲林 ,  林杰文 ,  龚浩宇

IPC: B25J9/16 ,  B25J15/08 ,  G01B21/04 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供了一种机器人用户坐标系校准装置及方法，装置包括机器人、PSD夹具、二维PSD位置传感器、激光光源、三维位移台、采集卡和上位机；方法：首先用三点示教法标定用户坐标系，用直接输入法建立PSD工具坐标系；其次控制机器人先后运动到仅高度不同的两个位置，利用激光器发射光束照射到二维PSD位置传感器感光面的两个测量值计算得到光束在机器人基坐标系下的方向向量；通过激光束方向向量计算新用户坐标系的绕轴旋转量，并重新进行上述操作，迭代得到满足偏差要求的用户坐标系绕轴旋转量；最后，利用最后一次迭代测量值计算得到的用户坐标系原点偏差值对原点坐标进行补偿。校准方法能实现对机器人用户坐标系的高精度校准，成本低且易于实现。