公开(公告)号：CN118113038A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410029852.7

申请日：2024-01-09

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  万正凯 ,  卢帅龙 ,  杨飞雨 ,  赖添祥 ,  施明月 ,  张俊

IPC: G05D1/43 ,  G01C21/34 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明提供了一种变形移动机器人路径规划优化方法，具体包括以下步骤：步骤S1：将室内三维复杂环境按照允许可单自由度变形轮式移动机器人通行的极限状态简化为带有灰度值信息的二维栅格地图，栅格地图的颜色对应着不同的障碍物类型；步骤S2：以可单自由度变形轮式移动机器人理想最小三维尺寸作为判断依据搜索节点，基于改进A*算法进行寻路，获取路径经过的障碍物前后的可变形点；步骤S3：将变形点作为子起点和子终点，基于改进A*算法进行寻路，从而获得规划子路径，用子路径替换原路径中的对应部分，得到的路径由多段不同z轴坐标的子路径合成；步骤S4：对每一段子路径分别进行冗余节点消除；步骤S5：采用B样条曲线对路径中的拐角进行分类优化。

公开(公告)号：CN117895240A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202311761038.6

申请日：2023-12-20

Applicant: 福州大学

Inventor： 杨富富 ,  施明月 ,  宋振鲁 ,  杨飞雨 ,  周润进 ,  郭如意 ,  张俊

IPC: H01Q15/16 ,  H01Q1/08 ,  H01Q3/02

Abstract: 本发明提供了一种具有大折展比的单自由度折展抛物面状结构，包含三个相同的能折叠的子单元和连接子单元的辅板。子单元包含A、B、C，连接子单元的辅板包含子单元AB之间的AB1、AB2，子单元BC之间的BC1、BC2。每个子单元由十四个折叠单元构成。本发明考虑到不同应用场景的需要，给出了抛物工作面不光滑和光滑两种方案，抛物工作面不光滑的机构因为板面较平在折叠后的类棱柱体积较小，光滑面可以用于对工作面型面精度要求较高的应用场景。二者均具有单自由度特性，折叠状态、折展中状态和展开状态均能保持稳定。在本发明的另一个方面中，它制作和安装简单，使用和运输便利。