公开(公告)号：CN119794519A

公开(公告)日：2025-04-11

申请号：CN202411932541.8

申请日：2024-12-26

Applicant: 福州大学

Inventor： 牟刚 ,  张腾 ,  张君珩 ,  陈孔湧 ,  向红亮 ,  余俊驰 ,  黄立楠 ,  林楠楠

IPC: B23K9/167 ,  B23K9/28 ,  B23K9/133

Abstract: 本发明涉及一种曲面焊接机器人及其TIG填丝自动焊接方法，包括机械臂和变位机；转动组件，所述转动组件包括夹持架，所述夹持架的顶部与机械臂的执行末端固定连接，所述夹持架的底部内壁上固定连接有步进电机，所述夹持架的底部旋转连接有送丝回转盘且送丝回转盘与步进电机的输出端传动连接，所述送丝回转盘的底部固定连接有回转支架，所述回转支架的末端固定连接有送丝管，所述夹持架的底部内壁上设有用于对焊枪夹持的枪夹。该曲面焊接机器人及TIG填丝自动焊接方法，通过步进电机驱动回转支架转动进行送丝焊接，使得对曲面工件进行焊接时，提高其焊接效率和可靠性。

公开(公告)号：CN119748825A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202411908594.6

申请日：2024-12-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 牟刚 ,  刘文祥 ,  张君珩 ,  向红亮 ,  郑开魁 ,  黄晔

IPC: B29C51/08 ,  G05B19/408 ,  B29C51/26 ,  B29C51/44 ,  B29C51/46

Abstract: 本发明提出一种基于ISWO算法轨迹规划的机器人面衬分拣系统，包括面衬拣料工作站、用于自动化上下料的机器人；面衬拣料工作站包括装置主体、冲压模具、送料车、外框架、丝杠、微型直流电机、后挡板、滑块、安装板以及接近开关；分拣系统进行时间优化方法为：引入精英池策略、螺旋搜索策略到狩猎及筑巢阶段，以及对种群缩减阶段的原策略进行往复改进，增强机器人上下料的SWO算法，以跳出局部最优的能力并提高算法的收敛速度及精度，在约束机器人关节速度与加速度条件下采用ISWO算法对其以4‑3‑4混合多项式插值函数为基础的拣料轨迹进行时间最优规划；本发明能构建安装ABB1200机器人的面衬上下料工作站，同时还对机器人采用了ISWO算法对上下料轨迹进行最优时间规划。